申请/专利权人：黑龙江八一农垦大学

申请日：2022-07-12

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115024053B

主分类号：A01C7/00

分类号：A01C7/00;A01C7/20;H04N7/18;G06V20/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.09.30#实质审查的生效;2022.09.09#公开

摘要：本发明的自走式大豆苗情诊断补苗无人车及控制方法，包括车架、信息采集装置和补苗装置，车架是在两个前车架立柱和两个后车架立柱上固定了车体框架，在车架的前端安装了信息采集装置、后端安装了补苗装置，信息采集装置包括导向摄像头、幼苗识别摄像头和显示器，补苗装置是由连接杆І、伸缩装置І、种箱、播种电机、播种器构成。本发明是集农田信息监测与植物生长状态判断于一体，基于计算机视觉技术的方式，通过对采集图像的分析，有机地得出当前田地的大豆幼苗生长状态，如有缺苗、异苗的情况，可通过补苗装置和除异苗装置自动进行补苗和除异苗，省去了人力，节约了成本，具有结构简单、便于操控、时效性强、准确性好，能及时补苗、除异苗以及信息综合度高的特点。

主权项：1.自走式大豆苗情诊断补苗无人车，包括车架、信息采集装置和补苗装置，所述的车架是在两个前车架立柱（3）和两个后车架立柱（6）上固定了车体框架（1），车体框架（1）与前车架立柱（3）和后车架立柱（6）间均通过连接件Ⅰ（2）用螺栓相固定组合而成，在车架的前端安装了信息采集装置、后端安装了补苗装置，其特征在于所述的前车架立柱（3）下端固定连接有转向舵机（4），转向舵机（4）下端转动连接有前轮（5），后车架立柱（6）下端固定连接有通电钳（7），通电钳（7）与无刷电机车轮（8）连接；所述的信息采集装置包括导向摄像头（9）、幼苗识别摄像头（10）和显示器（11），所述的导向摄像头（9）为RGB摄像头，通过摄像头支架（12）固定安装在车架正前方，幼苗识别摄像头（10）安装在导向摄像头（9）后方、并固定在车体框架（1）下面，所述的显示器（11）安装在车体框架（1）的上方；所述的补苗装置是由连接杆Ⅰ（16）、伸缩装置Ⅰ（17）、种箱（18）、播种电机、播种器（19）构成，在连接杆Ⅰ（16）的下端固定连接了伸缩装置Ⅰ（17），伸缩装置Ⅰ（17）的另一端固定连接有种箱（18），种箱（18）的下方与播种器（19）固定连接；在两个后车架立柱（6）的后面固定了连接件Ⅱ（28），在两个连接件Ⅱ（28）的上方分别固定了滑动导轨Ⅱ（26），滑动导轨Ⅱ（26）通过滑块Ⅱ（25）连接了除异苗装置，所述的除异苗装置是由连接杆Ⅱ（22）、伸缩装置Ⅱ（23）和机械手（24）构成；所述的连接杆Ⅱ（22）的下端固定连接有伸缩装置Ⅱ（23），伸缩装置Ⅱ（23）的另一端固定连接有机械手（24），连接杆Ⅱ（22）的上端固定有滑块Ⅱ（25），滑块Ⅱ（25）与滑动导轨Ⅱ（26）滑动配合，且在滑动导轨Ⅱ（26）的一端设有电机Ⅱ。

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