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【发明授权】一种环形轨道式剔苗补苗移栽机_浙江大学;四维生态科技(杭州)有限公司_202210892739.2 

申请/专利权人:浙江大学;四维生态科技(杭州)有限公司

申请日:2022-07-27

公开(公告)日:2024-03-26

公开(公告)号:CN115053676B

主分类号:A01C11/02

分类号:A01C11/02;A01G9/029

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2024.03.26#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要:本发明公开了一种环形轨道式剔苗补苗移栽机。剔苗输送线输送待剔穴盘,视觉识别单元识别待剔穴盘中劣质苗,从取苗输送线上的满盘穴盘中取苗,然后通过剔苗补苗单元将苗移栽至补苗输送线上的待补苗穴盘中,剔苗补苗单元上设有用于夹持苗坨的带有升降、夹持机构的末端执行器,移行机将剔苗输送线上剔除劣质苗后的穴盘转移至补苗输送线,补苗输送线输送从移行机运送过来的待补苗穴盘,取苗输送线将移行机转运过来的满盘穴盘输送至剔苗补苗单元。本发明用独立自走式末端执行器在环形轨道上循环运行作业的方式,有效解决了现有移栽机需要往复运行,存在空行程和等待时间长的问题,具有作业效率高、节约能源等优点。

主权项:1.一种环形轨道式剔苗补苗移栽机,其特征在于:包括剔苗输送线(1)、视觉识别单元(2)、剔苗补苗单元(3)和取苗输送线(5),剔苗输送线(1)、取苗输送线(5)并排平行设置;视觉识别单元(2)设置于剔苗输送线(1)的入口侧上,用于识别经过剔苗输送线(1)的待处理穴盘中的劣质苗;剔苗补苗单元(3)横跨于剔苗输送线(1)、取苗输送线(5)的上方,剔苗补苗单元(3)上设有用于夹持苗坨的带有升降机构和夹持机构的末端执行器(25),剔苗补苗单元(3)用于剔苗输送线(1)上穴盘中的劣质苗剔除并将取苗输送线(5)的穴盘中的优质苗转移至补苗输送线(6)的穴盘中;补苗输送线(6)和剔苗输送线(1)、取苗输送线(5)均并排平行设置,剔苗补苗单元(3)横跨于剔苗输送线(1)、取苗输送线(5)、补苗输送线(6)的上方;剔苗输送线(1)和取苗输送线(5)的输送方向相同,剔苗输送线(1)及取苗输送线(5)的输送方向和补苗输送线(6)的输送方向相反;还包括第一移行机(4)和第二移行机(7);第一移行机(4)设置于剔苗输送线(1)、取苗输送线(5)与补苗输送线(6)的一端侧旁端,用于将剔苗输送线(1)上剔除劣质苗后的穴盘转移至补苗输送线(6)上;第二移行机(7)设置于取苗输送线(5)与补苗输送线(6)的一端侧旁端,用于将补苗输送线(6)上完成补苗后的穴盘转移至取苗输送线(5)上;所述剔苗补苗单元(3)包括导轨机架(21)、安装板(22)、环形导轨(23)、环形齿条(24)和末端执行器(25);安装板(22)固定设置于导轨机架(21)上,环形导轨(23)及环形齿条(24)固定安装于安装板(22)上;多个末端执行器(25)安装在环形导轨(23)和环形齿条(24)上,末端执行器(25)和环形导轨(23)滑动连接,末端执行器(25)和环形齿条(24)齿轮齿条连接;所述剔苗补苗单元(3)包括间隔布置的环形齿条(24)和环形导轨(23)以及安装在环形齿条(24)和环形导轨(23)上的末端执行器;末端执行器包括第一机架(2501)、齿轮(2502)、行走电机(2503)、滑动机构(2504)、夹持机构(2506)和升降机构(2507);第一机架(2501)中安装行走电机(2503),行走电机(2503)输出轴和齿轮(2502)同轴连接,齿轮(2502)和环形齿条(24)啮合;第一机架(2501)中安装有用于和环形导轨(23)滑动连接的滑动机构(2504),行走电机(2503)运行驱动齿轮(2502)旋转,进而带动第一机架(2501)在环形导轨(23)和滑动机构(2504)之间的滑动连接下移动;第一机架(2501)的工作侧面安装有用于带动夹持机构(2506)升降的升降机构(2507),升降机构(2507)上安装有用于夹持物件的夹持机构(2506)。

全文数据:

权利要求:

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