申请/专利权人：浙江大学;四维生态科技(杭州)有限公司

申请日：2022-07-27

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN115053675B

主分类号：A01C11/02

分类号：A01C11/02;A01G9/029

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本发明公开了一种绳索控制剔苗补苗移栽机。剔苗输送线输送待剔穴盘，视觉识别单元识别待剔穴盘中劣质苗，从取苗输送线上的满盘穴盘中取苗，通过剔苗补苗单元将苗移栽至补苗输送线的待补苗穴盘中，剔苗补苗单元上设有用于夹持苗坨的通过绳索控制的末端执行器，第一移行机将剔苗输送线上剔除劣质苗后的穴盘转移至补苗输送线，第二移行机将补苗输送线上完成补苗后的穴盘转移至取苗输送线，取苗输送线将移行机转运过来的满盘穴盘输送至剔苗补苗单元。本发明用独立自走式末端执行器在环形轨道上循环运行作业的方式，有效解决了现有移栽机需要往复运行和等待时间长的问题，具有作业效率高、节约能源等优点。

主权项：1.一种绳索控制剔苗补苗移栽机，其特征在于：包括剔苗输送线（1）、视觉识别单元（2）、剔苗补苗单元（3）和取苗输送线（5），剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）并排平行设置；视觉识别单元（2）设置于剔苗输送线（1）的入口侧上，用于识别经过剔苗输送线（1）的待处理穴盘中的劣质苗；剔苗补苗单元（3）横跨于剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）的上方，剔苗补苗单元（3）上设有用于夹持苗坨的通过绳索控制的末端执行器（25），剔苗补苗单元（3）用于将剔苗输送线（1）上穴盘中的劣质苗剔除并将取苗输送线（5）的穴盘中的优质苗转移至补苗输送线（6）的穴盘中；补苗输送线（6）和剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）均并排平行设置，剔苗补苗单元（3）横跨于剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）、补苗输送线（6）的上方；剔苗输送线（1）和取苗输送线（5）的输送方向相同，剔苗输送线（1）及取苗输送线（5）的输送方向和补苗输送线（6）的输送方向相反；还包括第一移行机（4）和第二移行机（7）；第一移行机（4）设置于剔苗输送线（1）、取苗输送线（5）与补苗输送线（6）的一端侧旁端，用于将剔苗输送线（1）上剔除劣质苗后的穴盘转移至补苗输送线（6）上；第二移行机（7）设置于取苗输送线（5）与补苗输送线（6）的一端侧旁端，用于将补苗输送线（6）上完成补苗后的穴盘转移至取苗输送线（5）上；所述剔苗补苗单元（3）包括导轨机架（21）、安装板（22）、环形导轨驱动装置（23）和末端执行器（25）；安装板（22）固定设置于导轨机架（21）上，环形导轨驱动装置（23）固定安装于安装板（22）上；多个末端执行器（25）安装在环形导轨驱动装置（23）的滑块上，使得末端执行器（25）和环形导轨驱动装置（23）的环形导轨滑动连接，由环形导轨驱动装置（23）带动末端执行器（25）沿环形导轨驱动装置（23）的环形导轨移动。

全文数据：

权利要求：

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