申请/专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司

申请日：2019-05-23

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN110040507B

主分类号：B65G47/91

分类号：B65G47/91

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2019.08.16#实质审查的生效;2019.07.23#公开

摘要：本发明涉及自动化生产设备技术领域，公开一种机械手，包括驱动器、连杆、吸盘组件和第一变距组件。两根连杆的一端铰接且铰接处与驱动器的驱动端连接。每根连杆的另一端铰接有一组吸盘组件。第一变距组件包括第一导轨，第一导轨的延伸方向垂直于驱动器的驱动方向，吸盘组件可滑动地设置于第一导轨上。驱动器能够驱动连杆运动并带动吸盘组件沿第一导轨滑动。本发明提供的机械手，利用驱动器驱动连杆运动，并使连杆带动两组吸盘组件沿第一导轨同时向相反的方向运动，从而实现了吸盘组件的变距动作，另外，通过调整驱动器的驱动距离可以调整吸盘组件的抓取行程，扩大了适用范围。

主权项：1.一种机械手，其特征在于，包括抓取组件，所述抓取组件包括：驱动器1；连杆2，两根所述连杆2的一端铰接且铰接处与所述驱动器1的驱动端连接；吸盘组件3，每根所述连杆2的另一端铰接有一组所述吸盘组件3；第一变距组件4，包括第一导轨41，所述第一导轨41的延伸方向垂直于所述驱动器1的驱动方向，所述吸盘组件3可滑动地设置于所述第一导轨41上；所述第一变距组件4还包括第一滑块42，两个所述第一滑块42可滑动地设置于所述第一导轨41上，每个所述第一滑块42连接一组所述吸盘组件3；所述第一变距组件4还包括第一连接板43，每个所述第一滑块42上设置有一块所述第一连接板43，所述吸盘组件3设置于所述第一连接板43上，所述连杆2的另一端与所述第一连接板43铰接；所述抓取组件还包括第二变距组件6，所述第二变距组件6包括第二导轨61，所述第二导轨61的延伸方向平行于所述驱动器1的驱动方向，两根所述连杆2的铰接处可滑动地设置于所述第二导轨61上；所述第二变距组件6还包括第二滑块62，所述第二滑块62可滑动地设置于所述第二导轨61上，两根所述连杆2的铰接处与所述第二滑块62连接；所述第二变距组件6还包括驱动连杆63，所述驱动连杆63的延伸方向垂直于所述驱动器1的驱动方向，所述驱动连杆63的一端与所述驱动器1的驱动端连接，另一端与所述第二滑块62连接。

全文数据：一种机械手技术领域本发明涉及自动化生产设备技术领域，尤其涉及一种机械手。背景技术在电子产品、五金产品和食品等的自动化生产过程中，通常利用机械手进行上料和下料。为了提高工作效率，机械手通常包括多组抓取组件，利用多组抓取组件来进行上料或下料。在现有的具有多组抓取组件的机械手中，通常不能实现变距抓取动作，即将抓取组件固定在安装板等结构上，抓取组件只能对固定位置的工件进行抓取，抓取行程不能根据工件位置进行调节，适用范围小。因此，亟需一种新型的机械手以解决上述问题。发明内容基于以上所述，本发明的目的在于提供一种机械手，与现有技术相比，其可以实现变距抓取动作，抓取行程可以根据工件的位置进行灵活调节，适用范围更广。为达上述目的，本发明采用以下技术方案：一种机械手，包括抓取组件，所述抓取组件包括：驱动器；连杆，两根所述连杆的一端铰接且铰接处与所述驱动器的驱动端连接；吸盘组件，每根所述连杆的另一端铰接有一组所述吸盘组件；第一变距组件，包括第一导轨，所述第一导轨的延伸方向垂直于所述驱动器的驱动方向，所述吸盘组件可滑动地设置于所述第一导轨上。进一步地，所述抓取组件的数量为四组。进一步地，还包括安装板，其中两组所述抓取组件设置于所述安装板的一侧，另外两组所述抓取组件设置于所述安装板的另一侧。进一步地，所述吸盘组件的吸附面垂直于所述第一导轨的延伸方向。进一步地，所述第一变距组件还包括第一滑块，两个所述第一滑块可滑动地设置于所述第一导轨上，每个所述第一滑块连接一组所述吸盘组件。进一步地，所述第一变距组件还包括第一连接板，每个所述第一滑块上设置有一块所述第一连接板，所述吸盘组件设置于所述第一连接板上，所述连杆的另一端与所述第一连接板铰接。进一步地，所述抓取组件还包括第二变距组件，所述第二变距组件包括第二导轨，所述第二导轨的延伸方向平行于所述驱动器的驱动方向，两根所述连杆的铰接处可滑动地设置于所述第二导轨上。进一步地，所述第二变距组件还包括第二滑块，所述第二滑块可滑动地设置于所述第二导轨上，两根所述连杆的铰接处与所述第二滑块连接。进一步地，所述第二变距组件还包括驱动连杆，所述驱动连杆的延伸方向垂直于所述驱动器的驱动方向，所述驱动连杆的一端与所述驱动器的驱动端连接，另一端与所述第二滑块连接。进一步地，所述抓取组件还包括传感器，所述传感器用于检测所述第一连接板的位置。本发明的有益效果为：本发明提供的机械手，利用驱动器驱动连杆运动，并使连杆带动两组吸盘组件沿第一导轨同时向相反的方向运动，即两组吸盘组件能够同时向外伸展或者同时向内收缩，从而实现了吸盘组件的变距动作，另外，通过调整驱动器的驱动距离可以调整吸盘组件的抓取行程，即两组吸盘组件向外伸展或者向内收缩的距离可以根据工件的位置等实际需求进行灵活调节，扩大了适用范围。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。图1是本发明实施例提供的机械手在第一角度下的结构示意图；图2是本发明实施例提供的机械手在第二角度下的结构示意图；图3是本发明实施例提供的机械手在第三角度下的局部结构示意图；图4是本发明实施例提供的机械手在第四角度下的局部结构示意图。图中：100-工件；1-驱动器；2-连杆；3-吸盘组件；4-第一变距组件；41-第一导轨；42-第一滑块；43-第一连接板；5-安装板；6-第二变距组件；61-第二导轨；62-第二滑块；63-驱动连杆；7-连接组件；71-第二连接板；72-第三连接板；73-连接座；8-气管固定座；9-传感器。具体实施方式为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。如图1-图3所示，本实施例提供一种机械手，包括抓取组件，抓取组件包括驱动器1、连杆2、吸盘组件3和第一变距组件4。两根连杆2的一端铰接且铰接处与驱动器1的驱动端连接。每根连杆2的另一端铰接有一组吸盘组件3。第一变距组件4包括第一导轨41，第一导轨41的延伸方向垂直于驱动器1的驱动方向，吸盘组件3可滑动地设置于第一导轨41上。驱动器1能够驱动连杆2运动并带动吸盘组件3沿第一导轨41滑动。可选地，在本实施例中，驱动器1为气缸。可选地，吸盘组件3可为伯努利非接触式吸盘或普通吸盘。本实施例提供的机械手，利用驱动器1驱动连杆2运动，并使连杆2带动两组吸盘组件3沿第一导轨41同时向相反的方向运动，即两组吸盘组件3能够同时向外伸展或者同时向内收缩，从而实现了吸盘组件3的变距抓取动作，另外，通过调整驱动器1的驱动距离可以调整吸盘组件3的抓取行程，即两组吸盘组件3向外伸展或者向内收缩的距离可以根据工件100的位置等实际需求进行灵活调节，扩大了适用范围。其次，在本实施例中利用一个驱动器1同时驱动两组吸盘组件3，可以减少驱动器1的使用数量，不仅节约成本，而且有利于减小机械手的整体体积。再次，利用吸盘组件3来抓取工件100，更有利于保证抓取的稳定性，防止工件100在上料或者下料过程中发生掉落。最后，通过设置第一导轨41，不仅能够起到导向作用，确保吸盘组件3运动路径的精确性，而且有利于保证吸盘组件3在运动过程中的稳定性，从而提高机械手的工作精度。可选地，如图1-图2所示，在本实施例提供的机械手中，抓取组件的数量为四组。由于每组抓取组件中设置了两组吸盘组件3，所以整个机械手总共设置了八组吸盘组件3，通过八组吸盘组件3的配合可以显著提高上料和下料效率。当然，在其他实施例中，抓取组件的数量还可以根据实际需求进行调整，例如可以为两组、六组或八组等，在此不作限制。进一步地，本实施例提供的机械手还包括安装板5，其中两组抓取组件设置于安装板5的一侧，另外两组抓取组件设置于安装板5的另一侧。通过设置安装板5，有更利于保证抓取组件的工作稳定性，同时有利于使多组抓取组件能够进行同步移动。具体地，抓取组件分别设置于安装板5的相对的两侧。按照此种方式设置可以节约安装空间，进一步减小机械手的整体体积。可选地，位于安装板5同一侧的两组抓取组件呈中心对称设置。按照此种方式设置，可以进一步节约安装空间，使机械手的结构更加紧凑。可选地，本实施例提供的机械手还包括连接组件7，连接组件7包括第二连接板71、第三连接板72和连接座73，第二连接板71的一端与第三连接板72连接，另一端与安装板5连接，两块第二连接板71分别设置于第三连接板72的两侧，连接座73的一端与第三连接板72连接，连接座73的另一端被配置为与外部机器人和或运动模组连接。利用连接组件7将机械手与外部机器人和或运动模组连接，从而便于机械手实现整体的移动。另外，将两块第二连接板71分别设置在第三连接板72的两侧，不仅可以避免与吸盘组件3发生干涉，而且有利于连接组件7从两侧将安装板5夹持，保证连接组件7与安装板5之间连接的牢固性。可选地，本实施例提供的机械手还包括气管固定座8，气管固定座8设置于第二连接板71上。在本实施例中，共有两个气管固定座8，一个气管固定座8对应设置在一块第二连接板71上。利用气管固定座8连接外部气管，然后通过气管向吸盘组件3和驱动器1输送气体，通过设置气管固定座8可以保证气管的牢固固定，从而有利于保证吸盘组件3和驱动器1的工作稳定性。可选地，吸盘组件3的吸附面垂直于第一导轨41的延伸方向。按照此种方式设置，更利于吸盘组件3伸出安装板5以吸附工件100。可选地，如图3所示，第一变距组件4还包括第一滑块42，两个第一滑块42可滑动地设置于第一导轨41上，每个第一滑块42连接一组吸盘组件3。将吸盘组件3设置在第一滑块42上，通过第一滑块42与第一导轨41的配合，可以提高吸盘组件3在沿第一导轨41滑动过程中的顺畅性和稳定性。可选地，第一变距组件4还包括第一连接板43，每个第一滑块42上设置有一块第一连接板43，吸盘组件3设置于第一连接板43上，连杆2的另一端与第一连接板43铰接。通过设置第一连接板43，有利于将第一滑块42、吸盘组件3和连杆2三者连接在一起，确保三者之间配合的稳定性和精确性。可选地，如图1和图3所示，抓取组件还包括传感器9，传感器9用于检测第一连接板43的位置。通过传感器9检测第一连接板43的位置，可以间接监控吸盘组件3的位置。优选地，传感器9为距离传感器。在本实施例中，每组抓取组件中设置有两个传感器9，每个传感器9对应检测一块第一连接板43。可选地，如图4所示，抓取组件还包括第二变距组件6，第二变距组件6包括第二导轨61，第二导轨61的延伸方向平行于驱动器1的驱动方向，两根连杆2的铰接处可滑动地设置于第二导轨61上。当驱动器1驱动连杆2时，会带动两根连杆2的铰接处沿第二导轨61滑动，从而有利于保证连杆2运动的平稳性和精确性。需要指出的是，在本实施例中，位于安装板5同一侧的两组抓取组件共用一根第二导轨61，从而有利于保证两组抓取组件抓取行程的一致性。可选地，第二变距组件6还包括第二滑块62，第二滑块62可滑动地设置于第二导轨61上，两根连杆2的铰接处与第二滑块62连接。通过第二滑块62与第二导轨61的配合有利于保证连杆2在运动过程中的顺畅性。可选地，第二变距组件6还包括驱动连杆63，驱动连杆63的延伸方向垂直于驱动器1的驱动方向，驱动连杆63的一端与驱动器1的驱动端连接，另一端与第二滑块62连接。即通过驱动连杆63的传动带动第二滑块62沿第二导轨61滑动。通过设置驱动连杆63，有利于改变驱动器1的驱动方向。进一步地，位于安装板5同一侧的两组抓取组件中的两个驱动器1呈中心对称设置，并且两个驱动器1分别位于第二导轨61的两侧。按照此种方式设置，有利于使机械手的结构更加紧凑，节省安装空间，减小机械手的体积。注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

权利要求：1.一种机械手，其特征在于，包括抓取组件，所述抓取组件包括：驱动器1；连杆2，两根所述连杆2的一端铰接且铰接处与所述驱动器1的驱动端连接；吸盘组件3，每根所述连杆2的另一端铰接有一组所述吸盘组件3；第一变距组件4，包括第一导轨41，所述第一导轨41的延伸方向垂直于所述驱动器1的驱动方向，所述吸盘组件3可滑动地设置于所述第一导轨41上。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓取组件的数量为四组。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括安装板5，其中两组所述抓取组件设置于所述安装板5的一侧，另外两组所述抓取组件设置于所述安装板5的另一侧。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸盘组件3的吸附面垂直于所述第一导轨41的延伸方向。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一变距组件4还包括第一滑块42，两个所述第一滑块42可滑动地设置于所述第一导轨41上，每个所述第一滑块42连接一组所述吸盘组件3。6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第一变距组件4还包括第一连接板43，每个所述第一滑块42上设置有一块所述第一连接板43，所述吸盘组件3设置于所述第一连接板43上，所述连杆2的另一端与所述第一连接板43铰接。7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓取组件还包括第二变距组件6，所述第二变距组件6包括第二导轨61，所述第二导轨61的延伸方向平行于所述驱动器1的驱动方向，两根所述连杆2的铰接处可滑动地设置于所述第二导轨61上。8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第二变距组件6还包括第二滑块62，所述第二滑块62可滑动地设置于所述第二导轨61上，两根所述连杆2的铰接处与所述第二滑块62连接。9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述第二变距组件6还包括驱动连杆63，所述驱动连杆63的延伸方向垂直于所述驱动器1的驱动方向，所述驱动连杆63的一端与所述驱动器1的驱动端连接，另一端与所述第二滑块62连接。10.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述抓取组件还包括传感器9，所述传感器9用于检测所述第一连接板43的位置。

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