申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

申请日：2019-09-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112577503B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.04.16#实质审查的生效;2021.03.30#公开

摘要：本申请公开了车辆起点区域的路径规划方法、装置、设备，涉及计算机领域，具体涉及一种自动驾驶技术。具体实现方案为：在起点区域中车辆起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；然后根据压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界，实现了在边界确定中引入了压线判断，根据第一起点边界的约束，对车辆在起点区域驾驶路径进行二次规划，得到二次规划路径，从而通过对车辆是否压线的判断，调整起点区域中路径规划的边界约束，提高起点区域中二次规划路径的可靠性。

主权项：1.一种车辆起点区域的路径规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的起点位置及所述起点位置对应的起点区域，其中，所述起点区域中包含有车道线；根据所述起点位置对应的车道线位置，确定压线判断结果；其中，若根据所述车辆在车道线垂直方向的车头边缘位置至所述起点位置与所述车道线有交集，则确认为压线；根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界；根据所述第一起点边界，获取所述车辆在起点区域的二次规划路径；根据所述压线判断结果和所述车道线位置，确定第一起点边界，包括：若确定所述压线判断结果指示所述车辆对所述车道线压线，则获取所述车道线的类型；若所述车道线类型为允许跨越类型，则将位于所述车道线远离所述车辆的外侧、且车道线为禁止跨越类型的相邻车道线，作为第一起点边界；若所述车道线类型为禁止跨越类型，则根据所述车头边缘位置，确定第一起点边界。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 车辆起点区域的路径规划方法、装置、设备

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