申请/专利权人：清华大学

申请日：2021-08-26

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113587950B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开

摘要：本公开提供的一种自动驾驶汽车静态路径规划方法、装置及存储介质，包括：根据交叉路口道路拓扑与该交叉路口内行驶路线的预期出口数目，选取多组特征点，特征点的组数与预期出口数目一致，每组特征点包含若干交叉路口内部特征点与交叉路口外部特征点；将多组特征点输入路径计算函数，得到对应的不同候选静态连续路径；对每一条候选静态连续路径，设定期望通行速率与期望停止速率，根据自动驾驶汽车当前状态与信号灯相位为自动驾驶汽车分配行驶速率，得到包含自动驾驶汽车速率信息的多条候选路径，将其离散化，输出最终规划的静态离散路径。本公开为自动驾驶汽车路径跟踪等决策控制任务提供多条候选路径，并保证在线应用时的高计算效率。

主权项：1.一种自动驾驶汽车静态路径规划方法，其特征在于，包括：根据交叉路口道路拓扑与该交叉路口内行驶路线的预期出口数目，选取多组特征点，所述特征点的组数与所述预期出口数目一致，每组所述特征点包含若干交叉路口内部特征点与若干交叉路口外部特征点；将多组所述特征点输入路径计算函数，得到对应的不同候选静态连续路径；对每一条所述候选静态连续路径，设定期望通行速率与期望停止速率，根据自动驾驶汽车当前状态与信号灯相位为自动驾驶汽车分配行驶速率，得到包含自动驾驶汽车速率信息的多条候选路径，将其离散化，输出最终规划的静态离散路径；所述交叉路口外部特征点按照以下步骤选取：将所述交叉路口内行驶路线的预期出口数目设置为候选静态连续路径的数目N，将N个预期出口的车道起始线的中点坐标记为X1,4,X2,4,…,Xi,4,…,XN,4，i∈{1,2,3,…,N}；将自动驾驶汽车所处入口的车道停止线的中点坐标记为X1，复制N次成为X1,1,X2,1,…,Xi,1,…,XN,1；从Xi,1出发沿自动驾驶汽车所在入口车道相反的行驶方向移动距离l1，得到X1,0,X2,0,…,Xi,0,…,XN,0；从Xi,4出发沿平行出口车道行驶方向移动距离l2，得到X1,5,X2,5,…,Xi,5,…,XN,5；选取Xi,0、Xi,1、Xi,4和Xi,5对应的特征点作为第i条候选静态连续路径的交叉路口外部特征点；所述交叉路口内部特征点按照以下步骤选取：设第i条候选静态连续路径的交叉路口内部特征点坐标分别为Xi,2和Xi,3，按照下式选取交叉路口内部特征点： 其中，θ1为入口车道行驶方向与交叉路口坐标轴横轴的夹角，θi,2为第i个候选出口车道行驶方向与交叉路口坐标轴横轴的夹角；对于第i条候选静态连续路径，将位于Xi,0和Xi,1之间的路径、位于Xi,1和Xi,4之间的路径以及位于Xi,4和Xi,5之间的路径分别记为和采用的路径计算函数分别如下： 其中，t1、t2和t3分别为与和对应的参数；将和依次首尾相接，构成第i条交叉路口静态连续路径所述根据自动驾驶汽车当前状态与信号灯相位为自动驾驶汽车分配行驶速率，具体为：3-1-1自动驾驶汽车从Xi,0出发，若在自动驾驶汽车行驶至Xi,1之前，信号灯始终为绿灯，或者信号灯始终为黄灯且自动驾驶汽车可以在剩余黄灯时间内行驶超过停止线，则设定自动驾驶汽车以期望通行速率行驶至Xi,1，执行步骤3-1-2；若在自动驾驶汽车行驶至Xi,1之前，信号灯始终为红灯，或者信号灯始终为黄灯且自动驾驶汽车无法在剩余黄灯时间内行驶超过停止线，则设定自动驾驶汽车以期望停止速率行驶至Xi,1，执行步骤3-1-2；若在自动驾驶汽车行驶至Xi,1之前，信号灯的相位发生变化，则在信号灯的相位发生变化时跳转自动驾驶汽车的行驶速率为期望停止速率或者期望通行速率，直至自动驾驶汽车行驶至Xi,1，执行步骤3-1-2；3-1-2自动驾驶汽车位于Xi,1处，若信号灯为黄灯或者绿灯，则设定自动驾驶汽车以期望通行速率行驶至Xi,5；若信号灯为红灯，则设定自动驾驶汽车以期望停止速率行驶，直至信号灯变为绿灯，设定自动驾驶汽车以期望通行速率行驶至Xi,5。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 自动驾驶汽车静态路径规划方法、装置及存储介质

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