申请/专利权人：深兰科技(上海)有限公司

申请日：2021-09-26

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113952175B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;A61H3/00;G06N20/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.02.15#实质审查的生效;2022.01.21#公开

摘要：本申请提供了一种辅助性外骨骼的控制方法及相关装置，该方法包括：S1：实时获取用户的生理信号；S2：对用户的生理信号进行特征提取，得到用户的生理特征；S3：基于用户的生理特征，对强化学习框架进行训练，以使强化学习框架在累积奖励时考虑用户输入，并使用强化学习框架获取第一辅助性外骨骼的控制策略；S4：基于第一辅助性外骨骼的控制策略，动态调整第一辅助性外骨骼的操作，以使用户的不适感变小和或适应性变大。该强化学习框架在累积奖励时考虑用户输入，能够自适应地调整第一辅助性外骨骼的操作，针对不同用户的独特需求进行正确调整，适应用户不断改变的运动特征，提高外骨骼硬件设备和用户的匹配性，让用户更有效地进行痊愈过程。

主权项：1.一种辅助性外骨骼的控制方法，其特征在于，所述方法应用于第一辅助性外骨骼，所述第一辅助性外骨骼用于辅助用户运动，所述方法包括：S1：实时获取所述用户的生理信号，所述用户的生理信号是检测装置在所述用户使用所述第一辅助性外骨骼时检测所述用户得到的；S2：对所述用户的生理信号进行特征提取，得到所述用户的生理特征；S3：基于所述用户的生理特征，对强化学习框架进行训练，以使所述强化学习框架在累积奖励时考虑用户输入，并使用所述强化学习框架获取所述第一辅助性外骨骼的控制策略；S4：基于所述第一辅助性外骨骼的控制策略，动态调整所述第一辅助性外骨骼的操作，以使所述用户的不适感变小和或适应性变大；S5：重复执行S1～S4，基于所述用户的反馈循环完成对所述强化学习框架的训练循环，并实现对所述强化学习框架的连续训练，以使所述强化学习框架学习得到所述第一辅助性外骨骼的最优控制策略；所述方法还应用于第二辅助性外骨骼，所述第二辅助性外骨骼与所述第一辅助性外骨骼的类型相同，所述第二辅助性外骨骼用于辅助所述用户运动，所述方法还包括：S6：将所述第一辅助性外骨骼的强化学习框架转移到所述第二辅助性外骨骼。

全文数据：

权利要求：

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