申请/专利权人：深圳市无限动力发展有限公司

申请日：2022-01-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114608488B

主分类号：G01B11/28

分类号：G01B11/28;A47L11/24

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.06.28#实质审查的生效;2022.06.10#公开

摘要：本申请提供一种多房间的清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质，以房间为单位进行追踪，当房间较大时，则对房内进行分区，通过在各区域中设置一个摄像头，以房间或房间内区域为单位进行拼接，能够在图像界面有效体现扫地机的实际运动轨迹，还能够在扫地机进行清扫工作时，有效实时的对扫地机清扫过去的区域进行标记，并形成图像标记点，并通过图像标记点占房间总体房间图像像素点计算扫地机的覆盖率以及多次覆盖率，同时，反映出扫地机的整体规划以及导航能力，反映出扫地机在多房间状态下的清扫能力和效率。

主权项：1.一种多房间的清扫覆盖率测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少两个外部设备采集范围的覆盖区域，并获取第一外部设备的覆盖范围中和第二外部设备的覆盖范围中的重复区域为重叠覆盖区，记所述第一外部设备的覆盖范围不包括所述重叠覆盖区的区域为第一覆盖区，记所述第二外部设备的覆盖范围不包括所述重叠覆盖区的区域为第二覆盖区；获取扫地机的运动轨迹，并基于所述运动轨迹与所述重叠覆盖区之间的关系对所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区和或第二覆盖区与所述重叠覆盖区进行拼接，记为测试区域；根据所述扫地机的运动轨迹以及所述扫地机的中扫位置信息，在所述测试区域中进行标记，记为标记元素；计算所述标记元素在所述测试区域的像素中的占比，所述占比为所述扫地机的覆盖率；其中，所述基于所述运动轨迹与所述重叠覆盖区之间的关系对所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区和或第二覆盖区与所述重叠覆盖区进行拼接，记为测试区域的步骤，包括：根据所述扫地机在所述第一覆盖区中的第一运动位置计算扫地机与预设在所述重叠覆盖区的第一边界线的距离，记为第一距离；当所述第一距离小于预设距离时，将所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区拼接；和或，根据所述扫地机在所述第二覆盖区中的第二运动位置计算扫地机与预设在所述重叠覆盖区的第二边界线的距离，记为第二距离；当所述第二距离小于预设距离时，将所述第二覆盖区与所述重叠覆盖区拼接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市无限动力发展有限公司 多房间的清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质

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