申请/专利权人：宁波波导易联电子有限公司

申请日：2023-03-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN116203885B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.06.20#实质审查的生效;2023.06.02#公开

摘要：本发明涉及一种挖掘机的远程控制方法，包括：在具有触摸屏的移动终端的控制界面上设置用于控制左履带的左摇杆、用于控制右履带的右摇杆、用于控制小臂和回转的左滑杆以及用于控制大臂和铲斗的右滑杆；左摇杆和右摇杆均以中心为原点，通过上下滑动来控制相应的履带；左滑杆和右滑杆均以中心为原点，通过上、下、左、右滑动来控制小臂、大臂和铲斗的开度以及车体的回转。该方法通过左右摇杆实现履带的远程控制，通过左右滑杆实现大臂、小臂、铲斗和回转的远程控制，可以解决在没有定制的控制挖掘机远程驾驶模拟器的情况下进行快速开发适配工作，也可以用于车辆管理员针对挖掘机进行手机近场控车转移车辆、及配合流媒体技术进行远程驾驶等。

主权项：1.一种挖掘机的远程控制方法，其特征在于，包括：在具有触摸屏的移动终端的控制界面上设置用于控制左履带的左摇杆、用于控制右履带的右摇杆、用于控制小臂和回转的左滑杆以及用于控制大臂和铲斗的右滑杆；所述左摇杆和所述右摇杆均以中心为原点，通过上下滑动来控制相应的履带；所述左滑杆和所述右滑杆均以中心为原点，通过上、下、左、右滑动来控制小臂、大臂和铲斗的开度以及车体的回转；控制小臂和大臂时将所述左滑杆和所述右滑杆相对于原点的偏移量转换为小臂和大臂的开度步长；控制铲斗翻转时，将右滑杆相对于原点的偏移量转换为铲斗的翻转的开度步长；控制回转时，将左滑杆相对于原点的偏移量转换为回转的启停；转换开度步长时，左滑杆和右滑杆相对于原点的距离越远对应的步长值越大；将开度步长的转换分为N级，左滑杆和右滑杆的原点与最大控制位置的距离为H，当左滑杆或右滑杆的移动距离超出HN时，启动线程每200毫秒计算一次：开度步长=当前开度+当前步长；将开度步长的转换分为5级；控制小臂时，当左滑杆离原点向上或向下滑动超出H5时，启动线程每200毫秒计算一次小臂开度：小臂开度=当前小臂开度+当前步长；控制大臂时，当右滑杆离原点向上或向下滑动超出H5时，启动线程每200毫秒计算一次大臂开度：大臂开度=当前大臂开度+当前步长；控制铲斗时，当右滑杆离原点向左或向右滑动超出H5时，启动线程每200毫秒计算一次开度：铲斗开度=当前铲斗开度+当前步长；控制小臂和大臂时，向上的开度步长为正值，向下的开度步长为负值；控制铲斗时，向右的开度步长为正值，向左的开度步长为负值；控制回转时，当左滑杆的偏移量超过整个左偏移量或右偏移量的一半时，改变车体旋转字节数据，控制挖掘机的车体旋转；计算线程每200毫秒执行一次；更新控车信息时：判断小臂当前步长是否不为0，若不为0则更新小臂开度数据，并发送给服务器；若小臂当前步长为0时，则判断大臂当前步长是否不为0，若大臂当前步长不为0则更新大臂开度数据，并发送给服务器；若大臂当前步长为0时，则判断车体旋转字节是否不为0，若车体旋转字节不为0则更新车体旋转字节数据，并发送给服务器；若车体旋转字节为0时，则判断铲斗开度当前步长是否不为0，若铲斗开度当前步长不为0，则更新铲斗数据，并发送给服务器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宁波波导易联电子有限公司 一种挖掘机的远程控制方法、系统、装置和存储介质

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