申请/专利权人：玩出梦想(上海)科技有限公司

申请日：2023-02-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN116257134B

主分类号：G06F3/01

分类号：G06F3/01;G01C21/20;G06F3/03;G06F3/0346;G06T7/73;H04W4/024

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.29#著录事项变更;2023.06.30#实质审查的生效;2023.06.13#公开

摘要：本发明公开一种非惯性参考系下手柄头盔追踪方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶追踪领域，该方法包括根据基站追踪数据和所述头盔追踪数据，采用含有新IMU预积分残差因子的视觉+IMU紧耦合的SLAM技术，获取头盔IMU坐标系在非惯性世界坐标系下的6DoF位姿信息，根据上一阶段系统状态量及多IMU的惯性导航数据，预测当前阶段手柄相对头盔的位姿信息，并根据当前阶段手柄相对头盔的位姿信息匹配手柄上的红外LED光点，得到匹配结果；根据所述匹配结果，采用N点透视算法和BA图优化算法，得到当前阶段手柄相对头盔的6DoF位姿信息。本发明头盔和手柄在非惯性参考系下实现6DoF追踪。

主权项：1.一种非惯性参考系下手柄头盔追踪方法，其特征在于，包括：获取基站追踪数据和头盔追踪数据；所述基站追踪数据至少包括安装在手柄上的或者新的IMU的惯性导航数据；所述头盔追踪数据包括安装在头盔上的IMU的惯性导航数据和摄像头所摄的图像数据；根据所述基站追踪数据和所述头盔追踪数据，采用含有新IMU预积分残差因子的视觉+IMU紧耦合的SLAM技术，获取头盔IMU坐标系在非惯性世界坐标系下的6DoF位姿信息；获取手柄追踪数据；所述手柄追踪数据包括安装在手柄上的IMU的惯性导航数据和头盔摄像头所摄的图像数据；根据上一阶段系统状态量及多IMU的惯性导航数据，预测当前阶段手柄相对头盔的位姿信息，并根据当前阶段手柄相对头盔的位姿信息匹配手柄上的红外LED光点，得到匹配结果；所述上一阶段系统状态量有手柄相对头盔的旋转、速度、平移、手柄IMU偏差、头盔IMU偏差；根据所述匹配结果，采用N点透视算法和BA图优化算法，得到当前阶段手柄相对头盔的6DoF位姿信息；根据所述基站追踪数据和所述头盔追踪数据，采用含有新IMU预积分残差因子的视觉+IMU紧耦合的SLAM技术，获取头盔IMU坐标系在非惯性世界坐标系下的6DoF位姿信息，具体包括：对基站中的IMU惯性导航数据和头盔中的IMU惯性导航数据进行带协方差更新的预积分操作；将预积分操作后的信息代入传统IMU预积分因子的误差公式中，得到残差和对应的协方差，并将所述残差和对应的协方差作为新IMU预积分残差因子；根据所述新IMU预积分残差因子，优化头盔相对于基站的相对位姿，获取头盔IMU坐标系在非惯性参考系下的6DoF位姿信息。

全文数据：

权利要求：

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