申请/专利权人：浙江菜鸟供应链管理有限公司

申请日：2019-10-23

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112698315B

主分类号：G01S13/06

分类号：G01S13/06;G01S13/931;G01S7/41

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.07.18#专利申请权的转移;2021.05.11#实质审查的生效;2021.04.23#公开

摘要：本申请公开了移动设备定位系统、方法、装置及相关设备。其中，定位方法包括：采集当前帧的道路环境数据；根据当前帧和历史帧的道路环境数据，确定当前帧物体的道路特征确定参考因子；根据所述道路特征确定参考因子，从当前帧物体中确定当前帧的任意类型的道路特征数据；根据当前帧的道路特征数据和预先生成的道路特征数据集，确定移动设备的位姿数据。采用这种处理方式，使得提取出特征种类不受限的有效道路特征，增强了道路特征表达能力，达到道路环境特征点的全面、精准提取，由此构建出高数据质量的道路特征图，并基于高质量的实时道路特征和高质量的道路特征数据集进行设备定位；因此，可以有效提升定位准确度和鲁棒性，降低设备成本。

主权项：1.一种移动设备定位方法，其特征在于，包括：第一移动设备，用于通过第一空间扫描装置采集行驶道路中第一当前帧的道路环境数据；根据所述第一当前帧的道路环境数据和第一历史帧的道路环境数据，确定第一当前帧物体的第一道路特征确定参考因子，所述第一道路特征确定参考因子是与第一历史帧的道路环境数据有关的多帧联动数据；根据所述第一道路特征确定参考因子，从所述第一当前帧物体中确定第一当前帧的任意类型的道路特征数据；向服务端发送针对第一当前帧的道路特征数据的道路特征数据采集存储请求；服务端，用于接收所述数据采集存储请求，将所述第一当前帧的道路特征数据存储至道路特征数据集中；第二移动设备，用于通过第二空间扫描装置采集行驶道路中第二当前帧的道路环境数据；根据所述第二当前帧的道路环境数据和第二历史帧的道路环境数据，确定第二当前帧物体的第二道路特征确定参考因子，所述第二道路特征确定参考因子是与第二历史帧的道路环境数据有关的多帧联动数据；根据所述第二道路特征确定参考因子，从所述第二当前帧物体中确定第二当前帧的任意类型的道路特征数据；根据所述第二当前帧的道路特征数据和所述道路特征数据集，确定第二移动设备的位姿数据；其中，所述道路特征确定参考因子包括：物体在当前帧及历史帧中累积出现次数，物体在当前帧及历史帧中的位置距离；根据道路特征确定参考因子，从当前帧物体中确定当前帧的任意类型的道路特征数据，包括：将所述出现次数大于出现次数阈值、且所述位置距离小于距离阈值的目标的位置数据，作为当前帧的道路特征数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江菜鸟供应链管理有限公司 移动设备定位系统、方法及设备

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