申请/专利权人：天津大学

申请日：2021-09-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113885383B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2022.01.04#公开

摘要：本发明公开了一种去中心化框架下的无人碾压机群协同作业控制系统，采用去中心化的框架实现多无人碾压机之间的信息感知、共享以及无人碾压机群的协同作业控制，包括无人碾压机群、无线局域网和监控终端；所述无人碾压机群包含若干台无人碾压机，碾压机单机配置传感器系统、计算机系统和控制执行系统，传感器系统提供周围实时环境，计算机系统实现信号的接收、存储、处理与发布，控制执行系统按照输出回路的指令执行动作；各台无人碾压机通过扩展星型拓扑结构相互连接，利用无线局域网实现数据共享、信息传递和数据通信，保证施工环境感知的一致性与高效性，并通过全局动态规划实现协同碾压作业控制的最优性。

主权项：1.一种去中心化框架下的无人碾压机群协同作业控制系统，其特征在于，包括无人碾压机群、无线局域网和监控终端；所述无人碾压机群包括若干台无人碾压机，无人碾压机设置有传感器系统、计算机系统和控制执行系统；所述传感器系统用于实时感知碾压机状态和周围施工环境，所述传感器系统包括GNSS、IMU、毫米波雷达、倾角传感器、激光雷达、相机、加速度传感器；所述计算机系统用于信号的接收、存储、处理与发布；所述控制执行系统用于按照输出回路的指令执行动作；所述无线局域网用于无人碾压机群内部、监控终端和无人碾压机群之间的数据传输和资源共享；所述监控终端用于提供无人碾压机群的交互接口，从无人碾压机的计算机系统获取监控数据，以碾压数据分析、监控过程可视化、管理无人碾压机群；所述无人碾压机通过扩展星型拓扑结构相互连接；各台所述无人碾压机既可是主节点，也可是子节点，即某台所述无人碾压机发生故障或者有所述无人碾压机数量发生增减时，扩展星型拓扑结构灵活变化、动态调整，具体为：选取主从节点，形成扩展星型拓扑结构；根据节点间信息传输状态和控制指令执行情况，判断节点是否发生异常；若有异常节点，将异常节点从扩展星型拓扑结构中去除，并重新生成新的扩展星型拓扑结构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种去中心化框架下的无人碾压机群协同作业控制系统

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