申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2022-07-13

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115267869B

主分类号：G01S19/51

分类号：G01S19/51

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开

摘要：本发明公开了一种GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位方法，针对主从式的无人机编队结构和位置敏感检测器PSD工作特性，实现GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位。PSD具有灵敏度高、分辨率高，实时性强和抗干扰性好等优点，适用于多种位置检测系统。本发明通过两自由度转台测量从机相对主机的角度，采用PSD三角测距获得主机与从机间的距离，并通过三角回环优化提高测距精度，实现了从机相对于主机的相对定位与从机在机群中的定位，有助于无人机群在GPS拒止条件下的实时性导航定位。

主权项：1.一种GPS拒止条件下无人机群PSD测距相对定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：无人机群中主机数量大于或等于三架，每架主机搜索各自对应的目标从机，向目标从机发送若干束激光信号；步骤2：目标从机接收主机发送的每束激光信号，通过灰度质心法获取激光信号的激光光斑质心对应的差分输出电压；步骤3：根据差分输出电压，并结合PSD输出电压与激光光斑质心成像点坐标之间的线性关系，计算获得目标从机的激光光斑质心在PSD上的位置坐标；步骤4：根据目标从机的两点位置坐标进行三角测距；步骤5：任选三架主机，根据三架主机之间的距离利用三角回环优化，减小主机的测距误差，返回所述步骤1从而获得目标从机精确测距结果；步骤6：获取主机坐标，并结合主机坐标和机群飞行动向构建群体坐标系，根据目标从机的位置坐标和精确测距结果计算目标从机在所述群体坐标系中的相对位置坐标，实现相对定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位方法

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