申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

申请日：2021-11-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113969937B

主分类号：F16C11/04

分类号：F16C11/04;F16C19/18;F16C33/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.02.15#实质审查的生效;2022.01.25#公开

摘要：本发明公开了一种密珠关节铰链及具有该密珠关节铰链的并联机构，属于机器人关节技术领域，本发明设置有架设铰链轴的铰链座、用于阻挡所述铰链轴轴向位移并提供预紧力将所述铰链轴连接在所述铰链座上的预紧件、用于所述铰链轴旋转状态与所述铰链座和所述预紧件滚动接触的滚动体、以及定位所述滚动体位置的保持架；其中，所述铰链轴通过所述滚动体与所述铰链座过盈配合，本发明解决了并联机构在重载工况下铰链轴向侧向刚度不足问题，且消除了轴承装配间隙及热胀冷缩对机构运动的影响，结构简单、易于加工、且能够保证铰链轴的同轴性，具有高刚度、高运动精度、以及承载能力强的有益效果。

主权项：1.一种密珠关节铰链，其特征在于，包括：架设铰链轴（9）的铰链座（7）、用于阻挡所述铰链轴（9）轴向位移并提供预紧力将所述铰链轴（9）连接在所述铰链座（7）上的预紧件、用于所述铰链轴（9）旋转状态与所述铰链座（7）和所述预紧件滚动接触的滚动体（11）、以及定位所述滚动体（11）位置的保持架；其中，所述铰链轴（9）通过所述滚动体（11）与所述铰链座（7）过盈配合；所述铰链轴（9）具有朝向所述铰链座（7）轴孔内壁凸起的凸起部，所述凸起部的侧壁通过圆球体结构的所述滚动体（11）与所述轴孔和所述预紧件接触；所述保持架套设于所述铰链轴（9）外部、并与所述铰链座（7）和所述铰链轴（9）均间隙配合；所述保持架包括径向保持架（8）和以搭接的形式安装在所述径向保持架（8）两端的轴向保持架（10），所述径向保持架（8）周向阵列有多个轴线垂直相交于所述铰链轴（9）的中心轴线用于定位所述滚动体（11）的径向安装通道，所述轴向保持架（10）周向阵列有多个轴线平行于所述铰链轴（9）的中心轴线用于定位所述滚动体（11）的轴向安装通道；还包括用于定位所述径向保持架（8）和所述轴向保持架（10）位置的定位结构。

全文数据：

权利要求：

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