申请/专利权人：中国农业大学

申请日：2017-08-01

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN107578422B

主分类号：G06T7/207

分类号：G06T7/207;G06T7/70;H04W4/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2018.02.06#实质审查的生效;2018.01.12#公开

摘要：本发明实施例提供一种行人追踪检测系统及方法，该系统包括：服务器和至少一个行人追踪检测装置，该行人追踪检测装置包括：核心处理设备、图像采集设备、语音设备、执行设备及无线传输设备；核心处理设备获取图像采集设备采集的第一实时视频图像，对第一实时视频图像进行行人检测，当检测到行人图像时生成追踪控制指令；获取第二实时视频图像，确定行人的行人位置，当行人的行人位置位于预设特定区域时生成移动控制指令；当所述移动距离小于预设阈值时，控制语音设备向行人发出警示信息；无线传输设备当行人的行人位置位于预设特定区域时，向服务器发送当前时间信息。本发明实施例提供的系统和方法可代替人力监控，提高监控效率，减少人工费用。

主权项：1.一种行人追踪检测系统，其特征在于，包括：服务器和与所述服务器通信的至少一个行人追踪检测装置，其中，所述行人追踪检测装置包括：核心处理设备、图像采集设备、语音设备、执行设备及无线传输设备；所述核心处理设备与所述图像采集设备、所述语音设备、所述执行设备以及所述无线传输设备相连接；所述核心处理设备获取所述图像采集设备采集的第一实时视频图像，对所述第一实时视频图像进行行人检测，当检测到行人图像时生成追踪控制指令，所述追踪控制指令用于指示所述执行设备带动所述图像采集设备采集所述行人的第二实时视频图像；获取所述第二实时视频图像，确定所述行人的行人位置，当所述行人的行人位置位于预设特定区域时生成移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述执行设备带动所述行人追踪检测装置向所述行人位置行进的移动距离；以及当所述移动距离小于预设阈值时，控制语音设备向所述行人发出警示信息；所述无线传输设备用于当所述行人的行人位置位于预设特定区域时，向所述服务器发送当前时间信息；所述行人追踪检测装置还包括：GSM短信设备，所述GSM短信设备与所述核心处理设备相连接；所述核心处理设备根据所述GSM短信设备接收到的短信，控制所述行人追踪检测装置执行预设操作；所述行人追踪检测装置还包括：至少一个红外测距传感器，所述红外测距传感器与所述核心处理设备连接，用于所述行人追踪检测装置在移动过程中进行障碍物检测；所述图像采集设备包括至少一个广角高清摄像头和至少一个深度摄像头。

全文数据：一种行人追踪检测系统及方法技术领域[0001]本发明涉及智能监控领域，尤其涉及一种行人追踪检测系统及方法。背景技术[0002]在农业领域中，很多地方需要进行实时监控，如一些食品安全要求较高的农产品种植地需要进行严格监控；重要试验田不能让闲人靠近，防止破坏试验；种子库和农药库，防止失窃;具有一定危险性的面粉厂，不能让闲人进入防止发生危险等。当前，传统的做法还是人力监控，但是，人力监控的监控效果较差，效率较低，并且人工费用也相应增加。发明内容[0003]为解决现有技术存在的人力监控效果差、效率较低的问题，本发明提供一种行人追踪检测系统及方法。[0004]一方面，本发明实施例提供一种追踪检测系统，该系统包括:服务器和与所述服务器通信的至少一个行人追踪检测装置，其中，所述行人追踪检测装置包括:核心处理设备、图像采集设备、语音设备、执行设备及无线传输设备；[0005]所述核心处理设备与所述图像采集设备、所述语音设备、所述执行设备以及所述无线传输设备相连接；[0006]所述核心处理设备获取所述图像采集设备采集的第一实时视频图像，对所述第一实时视频图像进行行人检测，当检测到行人图像时生成追踪控制指令，所述追踪控制指令用于指示所述执行设备带动所述图像采集设备采集所述行人的第二实时视频图像;获取所述第二实时视频图像，确定所述行人的行人位置，当所述行人的行人位置位于预设特定区域时生成移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述执行设备带动所述行人追踪检测装置向所述行人位置行进的移动距离；以及当所述移动距离小于预设阈值时，控制语音设备向所述行人发出警示信息；[0007]所述无线传输设备用于当所述行人的行人位置位于预设特定区域时，向所述服务器发送当前时间信息。[0008]另一方面，本发明实施例提供一种行人追踪检测方法，该方法包括：[0009]获取第一实时视频图像，对所述第一实时视频图像进行行人检测；[0010]若判断获知所述第一实时视频图像中存在行人图像，则生成追踪控制指令，所述追踪控制指令用于指示采集所述行人的第二实时视频图像；[0011]根据所述第二实时视频图像，确定所述行人的行人位置；[0012]若判断获知所述行人位置位于预设特定区域，则生成移动控制指令，所述移动控制指令用于指示向所述行人位置行进的移动距离；[0013]当所述移动距离小于预设阈值时，则向所述行人发出警示信息。[0014]本发明实施例提供的系统和方法，通过对出现在监控区域的行人进行实时追踪检测，并在行人进入预设特定区域时向行人发出警示信息并向服务器发送当前时间信息以供查询，提高了监控效率且减少了人工费用。附图说明[0015]图1为本发明实施例提供的行人追踪检测系统的结构示意图；[0016]图2为本发明实施例提供的行人追踪检测的方法的流程示意图。具体实施方式[0017]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0018]图1为本发明实施例提供的行人追踪检测系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括:服务器和与所述服务器通信的至少一个行人追踪检测装置，其中，所述行人追踪检测装置包括:核心处理设备、图像采集设备、语音设备、执行设备及无线传输设备；[0019]所述核心处理设备与所述图像采集设备、所述语音设备、所述执行设备以及所述无线传输设备相连接；[0020]所述核心处理设备获取所述图像采集设备采集的第一实时视频图像，对所述第一实时视频图像进行行人检测，当检测到行人图像时生成追踪控制指令，所述追踪控制指令用于指示所述执行设备带动所述图像采集设备采集所述行人的第二实时视频图像;获取所述第二实时视频图像，确定所述行人的行人位置，当所述行人的行人位置位于预设特定区域时生成移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述执行设备带动所述行人追踪检测装置向所述行人位置行进的移动距离；以及当所述移动距离小于预设阈值时，控制语音设备向所述行人发出警示信息；[0021]所述无线传输设备用于当所述行人的行人位置位于预设特定区域时，向所述服务器发送当前时间信息。[0022]具体地，图像采集设备用于采集行人追踪装置所在监控区域的第一实时视频图像，核心处理设备对该第一实时视频图像进行行人检测，当检测到行人图像时则生成追踪控制指令;之后，执行设备按照该追踪控制指令带动图像采集设备，使该图像采集设备进行旋转将所述行人始终处于拍摄画面内，即对所述行人进行实时图像追踪，采集所述行人的第二实时视频图像;核心处理设备根据该第二实时视频图像，实时确定该行人的行人位置，当检测到该行人进入预设特定区域时生成移动控制指令;紧接着，执行设备根据该移动控制指令带动行人追踪检测装置向所述行人移动；当核心处理设备检测到该行人追踪检测装置与行人之间的距离，也即移动距离，小于预设阈值时，则控制语音设备向该行人发出警示信息，提醒行人离开监控区域。同时，一旦核心处理设备检测到行人进入了预设特定区域，该行人追踪装置则通过无线传输设备将当前时间信息发送至服务器，服务器对该时间信息进行存储，方便用户进行查询。__[0023]本发明实施例提供的行人追踪检测系统，通过对出现在监控区域的行人进行实时追踪检测，并在行人进入预设特定区域时向行人发出警示信息并向服务器发送当前时间信息以供查询，提高了监控效率且减少了人工费用。[0024]在上述实施例的基础上，该行人追踪检测装置还包括:GSM短信设备，所述GSM短信设备与所述核心处理设备相连接;所述核心处理设备根据所述GSM短信设备接收到的短信，控制所述行人追踪检测装置执行预设操作。[0025]具体地，核心处理设备可以通过RS232串口与GSM短信设备进行连接，根据GSM短信设备接收到的短信对行人追踪检测装置进行远程控制。在实际应用中，可以在行人追踪检测装置本地存储短信指令与操作之间的对应关系，根据短信指令执行相应的预设操作。例如，短信指令T对应“移动到预先设定的监测点”；短信指令“2”对应“开启远程视频监控”等。[0026]本发明实施例提供的行人追踪检测系统，通过利用GSM短信设备，接收用户的短信，实现对行人追踪检测装置的远程控制，增加装置易控性。[0027]在上述各实施例的基础上，所述行人追踪检测装置还包括:至少一个红外测距传感器，所述红外测距传感器与所述核心处理设备连接，用于所述行人检测追踪装置在移动过程中进行障碍物检测。[0028]具体地，红外测距传感器用于采集近距离障碍物距离信息，用于行人追踪检测装置行进间的障碍物检测，遇到障碍物会停下。[0029]在上述各实施例的基础上，该图像采集设备包括至少一个广角高清摄像头和至少一个深度摄像头。[0030]具体地，深度摄像头用于采集近距离的深度图像，进行实现近距离的障碍物躲避；广角高清摄像头用于采集高清图像，进行实现行人追踪检测。广角高清摄像头和深度摄像头均安装在执行设备上方，执行设备可以控制这两种摄像头进行左右转向，例如可以预先设置好广角高清摄像头的旋转角度，该广角高清摄像头可在该预设角度内匀速旋转，在检测到行人之后，通过广角高清摄像头的旋转将行人始终置于拍摄画面内，当超出设定角度后不再旋转，此时若行人走出监控区域则继续按照设定角度匀速旋转直至再次发现行人。在实际应用中，可采用一个外观为黑色的摄像头外罩将图像采集设备罩住，防止旋转的摄像头被行人看到。[0031]在上述各实施例的基础上，该执行设备包括：至少3个驱动轮和驱动电机，所述驱动电机与所述驱动轮、所述图像采集设备相连接。[0032]具体地，执行设备可以包括一个三轮结构的执行主体，其中两个驱动轮作为主动轮，另一驱动轮可采用万向轮作为从动轮，如此可保证行人追踪检测装置可灵活准确地实现转弯。主体上还包含平面和支架用于放置其它设备;驱动轮和图像采集设备均与驱动电机连接，由该驱动电机进行驱动。[0033]在上述各实施例的基础上，该语音设备包括:至少一个环形8麦克风阵列。[0034]具体地，该环形8麦克风阵列，一方面，用于对行人发出警示信息；另一方面，还可用于检测、识别和定位从各个方位传来的声音，从而实现与用户间的语音交互。[0035]在上述各实施例的基础上，所述无线传输设备包括WiFi模块和Zigbee模块。[0036]具体地，无线传输设备采用WiFi和ZigBee混合模式，WiFi模块可采用无线网卡与核心处理设备直接连接，通过WiFi与服务器进行连接。ZigBee模块通过串口转USB口CP2102或CH340连接到核心处理设备，通过ZigBee与服务器进行无线传输。ZigBee使用自带的0SAL机制实现低功耗管理，在没有传输任务时进入睡眠状态，并且定时唤醒查看是否有接收命令。[0037]可选地，在实际应用中，可以使WiFi模块处于睡眠状态，在服务器需要获取图像采集设备采集到的实时视频图像时，由ZigBee模块或GSM短信模块接收指令传给核心处理设备，然后核心处理设备对WiFi模块进行唤醒，然后利用WiFi进行实时视频传输。[0038]本发明实施例提供的行人追踪检测系统，采用WiFi和ZigBee混合模式，既可实现多区域、多行人追踪检测装置的远程监测及管理又可降低信息传输功耗。[0039]图2为本发明实施例提供的行人追踪检测的方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤：[0040]S201、获取第一实时视频图像，对所述第一实时视频图像进行行人检测；[0041]S202、若判断获知所述第一实时视频图像中存在行人图像，则生成追踪控制指令，所述追踪控制指令用于指示采集所述行人的第二实时视频图像；[0042]S203、根据所述第二实时视频图像，确定所述行人的行人位置；[0043]S204、若判断获知所述行人位置位于预设特定区域，则生成移动控制指令，所述移动控制指令用于指示向所述行人位置行进的移动距离；[0044]S205、当所述移动距离小于预设阈值时，则向所述行人发出警示信息。[0045]具体地，行人追踪检测装置在固定监测点开启，采集监测点的第一实时视频图像，对该第一实时视频图像的每一帧图像进行检测，判断图像中是否有行人图像，如果有行人图像，则该行人追踪检测装置则生成追踪控制指令，采集该行人的第二实时视频图像，确定该行人的行人位置，以便获知该行人是否进入预设特定区域；当该行人进入上述预设特定区域时，该行人追踪检测装置则会向该行人位置移动，对该行人发出警示信息，提醒该行人离开预设特定区域。[0046]其中，每个行人追踪检测装置最初在固定地点进行监控，类似于一个固定的摄像头，采集到的环境信息是一个固定的视频图像，在该图像中，用户可以预先标记出特定区域。[0047]本发明实施例提供的行人追踪检测的方法，通过对出现在监控区域的行人进行实时追踪检测，并在行人进入预设特定区域时向行人发出警示信息，提供监控效率且减少了人工费用。[0048]在上述实施例的基础上，该方法还包括:若判断获知所述行人位置位于预设特定区域，则向服务器发送当前时间信息，以便所述服务器进行存储。[0049]具体地，当行人追踪检测装置检测到行人进入预设特定区域时，可以向服务器发送当前时间信息，并由服务器进行存储。[0050]本发明实施例提供的行人追踪检测的方法，在检测到行人进入预设特定区域时，对行人发出警示信息的同时，向服务器发送行人监测时间信息，方便用户进行查询当时监测情况。[0051]在各实施例的基础上，该方法还包括:接收服务器下发的视频图像发送指令，向所述服务器发送第一实时视频图像和第二实时视频图像。[0052]具体地，每个行人追踪检测装置都可以通过无线传输，将采集到的第一实时视频图像和第二实时视频图像传送至服务器，服务器可利用显示器把每个追踪检测装置得到的图像信息显示出来。[0053]可选地，行人追踪检测装置在检测到行人然后返回固定监测点继续对行人进行追踪检测。[0054]可选地，服务器可以控制行人追踪检测装置进行移动，或者为装置重新设置新的监测地点。[0055]本发明实施例提供的方法，通过服务器与行人追踪检测装置进行通信，可以更高效率地对行人进行监控。[0056]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精祌和范围。

权利要求：1.一种行人追踪检测系统，其特征在于，包括:服务器和与所述服务器通信的至少一个行人追踪检测装置，其中，所述行人追踪检测装置包括:核心处理设备、图像采集设备、语音设备、执行设备及无线传输设备；所述核心处理设备与所述图像采集设备、所述语音设备、所述执行设备以及所述无线传输设备相连接；所述核心处理设备获取所述图像采集设备采集的第一实时视频图像，对所述第一实时视频图像进行行人检测，当检测到行人图像时生成追踪控制指令，所述追踪控制指令用于指示所述执行设备带动所述图像采集设备采集所述行人的第二实时视频图像;获取所述第二实时视频图像，确定所述行人的行人位置，当所述行人的行人位置位于预设特定区域时生成移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述执行设备带动所述行人追踪检测装置向所述行人位置行进的移动距离；以及当所述移动距离小于预设阈值时，控制语音设备向所述行人发出警示信息；所述无线传输设备用于当所述行人的行人位置位于预设特定区域时，向所述服务器发送当前时间信息。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述行人追踪检测装置还包括:GSM短信设备，所述GSM短信设备与所述核心处理设备相连接；所述核心处理设备根据所述GSM短信设备接收到的短信，控制所述行人追踪检测装置执行预设操作。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述行人追踪检测装置还包括:至少一个红外测距传感器，所述红外测距传感器与所述核心处理设备连接，用于所述行人检测追踪装置在移动过程中进行障碍物检测。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像采集设备包括至少一个广角高清摄像头和至少一个深度摄像头。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述执行设备包括:至少3个驱动轮和驱动电机，所述驱动电机与所述驱动轮、所述图像采集设备相连接。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述语音设备包括:至少一个环形8麦克风阵列。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无线传输设备包括WiFi模块和Zigbee丰吴块。8.—种行人追踪检测的方法，其特征在于，包括：获取第一实时视频图像，对所述第一实时视频图像进行行人检测；若判断获知所述第一实时视频图像中存在行人图像，则生成追踪控制指令，所述追踪控制指令用于指示采集所述行人的第二实时视频图像；根据所述第二实时视频图像，确定所述行人的行人位置；若判断获知所述行人位置位于预设特定区域，则生成移动控制指令，所述移动控制指令用于指示向所述行人位置行进的移动距离；当所述移动距离小于预设阈值时，则向所述行人发出警示信息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：若判断获知所述行人位置位于预设特定区域，则向服务器发送当前时间信息，以便所述服务器进行存储。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：接收服务器下发的视频图像发送指令，向所述服务器发送第一实时视频图像和第二实时视频图像。

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