申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117817662A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提出了一种基于等价输入干扰的手腕‑外骨骼系统震颤抑制方法，涉及机器人控制系统技术领域，包括：建立多面体模型描述手腕‑外骨骼系统动力学模型的系数矩阵；根据主动运动和震颤运动的频带差异，设计线性带通滤波器从测量信号中提取震颤信号；根据模型的系数矩阵，构建状态观测器，并得到手腕‑外骨骼系统的等价输入干扰的估计值，根据干扰的估计值和滤波器的输出，获得震颤转矩的估计值；对震颤转矩的估计值进行反向补偿，消除系统震颤。本发明简化了控制器设计过程，实现了在不影响患者主动运动前提下的高效震颤抑制。

主权项：1.一种基于等价输入干扰的手腕-外骨骼系统震颤抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立手腕-外骨骼系统动力学模型，考虑不同患者手腕惯量之间的差异，建立多面体模型描述手腕-外骨骼系统动力学模型的系数矩阵；S2、根据主动运动和震颤运动的频带差异，设计线性带通滤波器；S3、根据所述模型和模型的系数矩阵，构建手腕-外骨骼系统的状态观测器；S4、根据所述状态观测器，得到手腕-外骨骼系统的等价输入干扰的估计值，根据所述等价输入干扰的估计值和所述滤波器的输出，获得震颤转矩的估计值；S5、在手腕-外骨骼系统中对估计获得的震颤转矩的估计值进行反向补偿，抑制手腕-外骨骼系统震颤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国地质大学(武汉) 手腕-外骨骼系统震颤抑制方法、系统、存储介质、设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD