申请/专利权人：清华大学;上汽大众汽车有限公司

申请日：2023-07-26

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN116796445A8

主分类号：G06F30/15

分类号：G06F30/15;G06F30/17;G06F30/20;G06F119/14

优先权：

专利状态码：在审-发明专利公报更正;发明专利申请更正

法律状态：2024.04.05#发明专利申请更正;2024.04.05#发明专利公报更正;2023.10.13#实质审查的生效;2023.09.22#公开

摘要：本发明涉及一种线控转向系统齿条力观测方法、系统、设备和介质，包括以下步骤：基于构建的四轮车辆动力学模型以及扩展卡尔曼滤波器，得到最优观测下的四轮侧向力，并基于最优观测下的四轮侧向力计算得到回正力矩部分对应的齿条力；确定顶轴力矩，并计算得到顶轴力矩部分对应的齿条力；基于LuGre动态摩擦模型和轮胎转速模拟出轮胎摩擦力和转向系统内摩擦，计算出摩擦力部分对应的齿条力；将回正力矩部分、顶轴力矩部分以及摩擦力部分对应的齿条力相加，得到线控转向系统的齿条力。本发明可以广泛应用于车辆线控转向系统控制领域。

主权项：1.一种线控转向系统齿条力观测方法，其特征在于，包括以下步骤：基于构建的四轮车辆动力学模型以及扩展卡尔曼滤波器，得到最优观测下的四轮侧向力，并基于最优观测下的四轮侧向力计算得到回正力矩部分对应的齿条力；确定顶轴力矩，并计算得到顶轴力矩部分对应的齿条力；基于LuGre动态摩擦模型和轮胎转速模拟出轮胎摩擦力和转向系统内摩擦，计算出摩擦力部分对应的齿条力；将回正力矩部分、顶轴力矩部分以及摩擦力部分对应的齿条力相加，得到线控转向系统的齿条力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学;上汽大众汽车有限公司 一种线控转向系统齿条力观测方法、系统、设备和介质

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