申请/专利权人：杭州电子科技大学

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117814016A

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;A01D91/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种多功能榴莲采摘器及其采摘方法。本发明中切割装置的固定罩由设于底座上的多级机械臂驱动移动和转动，环状板与固定罩构成转动副，并由驱动件一驱动，且环状板上设有沿周向均布的多个刀具组件；捆扎装置设于固定罩的底端；检测装置设于捆扎装置的正下方，且检测装置的运送壳由设于固定罩上的升降装置驱动升降。本发明可以代替人工实现高空作业，实现对榴莲果实的采摘和收集，避免了采摘者高空采摘时存在的安全影患，降低了劳动力，提高了采摘效率，还可以实现对榴莲果实成熟度的检测、榴莲果实的分级以及榴莲外壳的捆扎，功能多样。

主权项：1.一种多功能榴莲采摘器，包括底座、多级机械臂、切割装置和升降装置，其特征在于：还包括稳定装置、捆扎装置和检测装置；所述切割装置包括固定罩、刀具组件和环状板；所述固定罩由设于底座上的多级机械臂驱动移动和转动；环状板设于固定罩内，与固定罩构成转动副，并由驱动件一驱动；所述环状板上设有沿周向均布的多个刀具组件，刀具组件包括刀具杆和刀片，刀具杆的一端与固定罩内壁铰接，另一端与刀片的一端铰接，刀片的另一端与环状板铰接；环状板的内圈设有沿周向均布的多个红外扫描仪；所述稳定装置设于固定罩的顶端，包括棘轮柱、收绳推杆、收绳滑轮、导绳槽、节套筒、夹爪连接块、稳定夹爪和绳子一；所述棘轮柱和收绳滑轮同轴设置，并均与固定罩构成转动副，且棘轮柱由收绳电机驱动；所述收绳推杆的一端嵌入收绳滑轮上开设的通槽内，与通槽构成滑动副，另一端设有一体成型的连接杆，且连接杆嵌入棘轮柱上相对设置的一对棘槽内，其中，收绳推杆的横截面为非圆形形状，且通槽横截面的形状和尺寸与收绳推杆横截面的形状和尺寸分别一致；所述收绳推杆上位于连接杆和收绳滑轮之间的位置套置有推杆弹簧，且推杆弹簧处于压缩状态；所述绳子一的一端绕在收绳滑轮上，与收绳滑轮固定，另一端穿过固定罩上固定的导绳槽，与夹爪连接块固定，且绳子一上位于夹爪连接块和导绳槽之间的位置套置有多个节套筒；夹爪连接块上远离绳子一的一端设有稳定夹爪；所述捆扎装置设于固定罩的底端，包括固定板、弧爪、连杆、夹线装置、递线装置、储线腔和电动伸缩杆一；所述储线腔与固定罩同轴设置，并固定于固定罩上，且储线腔的内腔设有金属线，储线腔上开设有开口；所述固定板固定于储线腔上，并铰接有相互啮合的两个转动齿轮，且其中一个转动齿轮由转动电机驱动；两个转动齿轮上固定有对称设置的两个齿轮杆，两个齿轮杆远离相应转动齿轮的一端与对称设置的两个弧爪一端铰接；所述对称设置的两个连杆一端均与固定板铰接，另一端与两个弧爪的中部分别铰接；两个弧爪的另一端均为圆弧段，并均开设有导向滑道；所述递线装置包括递线壳体、递线滚轮和裁线刀，递线壳体固定于其中一个连杆上靠近弧爪的一端，间距且平行设置的两个递线滚轮均与递线壳体构成转动副，且其中一个递线滚轮由递线滚轮电机驱动，另一个递线滚轮由递线滚轮电机经齿轮副驱动，裁线刀与递线壳体构成滑动副，并由电磁铁驱动；所述夹线装置包括运动夹线壳体、手指运动滚轮和夹线夹爪一，两个手指运动滚轮均与运动夹线壳体构成转动副，并均由手指运动电机驱动，且均与其中一个导向滑道构成滚动摩擦副，夹线夹爪一设于运动夹线壳体上；所述电动伸缩杆一设于两个弧爪中间，并由固定于固定板的旋转电机驱动旋转，电动伸缩杆一的活动杆上固定有对称设置的两个电动伸缩杆二，且两个电动伸缩杆二远离电动伸缩杆一的一端均设有夹线夹爪二；每个弧爪的圆弧段上设有等距布置的多个声波检测仪；其中，金属线的线头穿过开口，并穿过两个递线滚轮之间的间隙，裁线刀位于金属线线头的前方，初始状态下，两个弧爪的圆弧段处于打开状态，夹线装置位于靠近递线装置的导向滑道端部；所述检测装置包括底座夹块、电动缸、旋转平台、运送壳、升降板、检测臂和夹爪连接板；所述运送壳设于储线腔下方，并由升降装置驱动升降；水平设置的旋转平台设于运送壳内，与运送壳构成转动副，并由驱动电机驱动；所述电动缸固定于旋转平台上，驱动水平设置的升降板升降；升降板上开设有沿周向均布的三个滑槽，且三个滑槽均沿径向方向；三个底座夹块与三个滑槽分别构成滑动副，并由三个驱动件二分别驱动相向或相背运动；所述检测臂与旋转平台构成转动副，并由转臂电机驱动；夹爪连接板与检测臂远离旋转平台的一端构成转动副，并由俯仰电机驱动；成熟度检测夹爪设于夹爪连接板上，且成熟度检测夹爪的两个爪子内侧均设有压力传感器；升降板上设有质量检测仪。

全文数据：

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百度查询： 杭州电子科技大学 一种多功能榴莲采摘器及其采摘方法

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