申请/专利权人：江苏开放大学(江苏城市职业学院)

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826849A

主分类号：G05D1/485

分类号：G05D1/485;G05D101/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提供了一种多自主水下航行器AUV系统编队控制方法及系统，涉及多机器人编队控制技术领域。控制方法包括：建立由多个AUV系统组合形成的多AUV集群数学模型；基于多AUV集群数学模型，根据编队任务和领航者动态规划出目标多AUV编队构型、航行路径、航行速度；根据第i个AUV系统获得第i个AUV的跟踪误差动态模型；根据第i个AUV的跟踪误差动态模型、目标多AUV编队构型、航行路径、航行速度，确定得到第i个的AUV系统的推进力和力矩向量；根据第i个的AUV系统的推进力和力矩向量，确定脉冲间隔和控制增益，控制多AUV系统完成编队任务。本发明基于脉冲控制方法的思想，解决了存在通讯时延时的多AUV系统编队控制问题。

主权项：1.一种多自主水下航行器AUV系统编队控制方法，其特征在于，包括：S1、建立由多个AUV系统组合形成的多AUV集群数学模型；S2、基于所述多AUV集群数学模型，根据编队任务和领航者动态规划出目标多AUV编队构型、目标多AUV航行路径、目标多AUV航行速度；S3、根据第i个AUV系统获得第i个AUV的跟踪误差动态模型；S4、根据步骤S3中第i个AUV的跟踪误差动态模型，以及步骤S2中所述目标多AUV编队构型、目标多AUV航行路径、目标多AUV航行速度，确定得到第i个的AUV系统的推进力和力矩向量；S5、根据步骤S4中第i个的AUV系统的推进力和力矩向量，确定脉冲间隔和控制增益，控制多AUV系统完成编队任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏开放大学(江苏城市职业学院) 多自主水下航行器AUV系统编队控制方法及系统

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