申请/专利权人：昆明船舶设备集团有限公司;昆明海威机电技术研究所(有限公司)

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850206A

主分类号：G05B9/03

分类号：G05B9/03

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及一种AUV航行安全控制系统及控制方法。本系统包括：导航系统、主控计算机、控制用压力传感器、能源推进系统、安全控制系统、电源控制系统、无线通信系统、双CAN通信总线、水面无线通信系统。本系统通过多传感器融合、智能算法和自主决策，实现对AUV航行过程中导航异常、供电异常、通信异常及产品漏水等危及产品安全的故障进行监控管理，解决了AUV航行过程中内部电子组件软硬件异常或结构密封不良等影响航行安全的问题，极大地提高了AUV执行水下航行任务的安全性，且本系统性能稳定、方便高效、安全可靠，利于操作人员对设备的操作控制、监测和维护，具有较好的应用前景。

主权项：1.一种AUV航行安全控制系统，其特征在于，所述AUV航行安全控制系统包括：导航系统、主控计算机、控制用压力传感器、能源推进系统、安全控制系统、电源控制系统、无线通信系统、双CAN通信总线、水面无线通信系统；其中：所述导航系统安装于AUV密封舱内，包括多普勒速度仪、GPS北斗定位模块和惯导，用于实时获取AUV的导航数据，并通过CAN总线发送给安全控制系统、主控计算机及无线通信系统；所述主控计算机安装于AUV密封舱内，用于AUV航行任务控制；所述控制用压力传感器安装于AUV外壳表面，用于AUV航行深度检测；所述能源推进系统安装于AUV密封舱内，包括电池组、电池组BMS、电机控制器、电机、舵机控制器和舵机，用于AUV的能源供给及动力推进；所述安全控制系统安装于AUV密封舱内，包括安全控制计算机、应急电源、抛载装置、漏液传感器、安全用压力传感器及安全用北斗通信模块，用于AUV航行状态安全监控及应急情况的处理；所述电源控制系统安装于AUV密封舱内，包括电源控制计算机、供电控制监控板，用于对各系统电子组件进行供电控制及监控；所述无线通信系统安装于AUV密封舱内，包括无线通信计算机、北斗定位通信模块、4G通信模块、水声通信模块，用于AUV与岸基的水下及水上通信系统的无线通信；所述双CAN通信总线安装于AUV密封舱内，包括CAN1和CAN2双CAN通信总线，用于AUV内部各电子组件的通信；所述水面无线通信系统放置于船舶或岸基，包括水面无线通信计算机、北斗通信模块、4G通信模块、水声通信模块，用于水面操作人员与AUV的水下及水上无线通信。

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权利要求：

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