申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七○八研究所

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870687A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01S19/42;G01S19/40;G01S19/39;G01C21/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提出一种AUV水下组合导航定位系统和方法，将多个传感器和超短基线导航系统引入AUV组合导航，以辅助DR进行导航定位；采用卡尔曼滤波对超短基线子系统和航位推算子系统整合了多个子导航信息，使AUV导航信息不受环境影响，克服了DR导航系统的误差随时间延续、不断累积达不到精度要求的缺陷。由于AUV接收到来自超短基线子系统的声信号得到的位置信息为上一时刻AUV的位置信息，会导致较大的误差，本发明可以计算出AUV在声信号传播时间段内行驶过的距离，综合从短基线子系统得到的位置信息可以得到AUV的实时位置信息，相比于现有的组合导航技术具有很强的优越性。

主权项：1.一种AUV水下组合导航定位系统，其特征在于，航位推算子系统，超短基线子系统以及数据融合单元；航位推算子系统安装在所述AUV的内部，包括水下控制计算机、高度计、深度计、磁罗经、温盐深仪和DVL；其中，高度计用来测量AUV的高度信息，磁罗经用来测量AUV的三维姿态信息，温盐深仪和深度计测量AUV的深度信息；DVL用来测量AUV在载体坐标系下的三维速度，然后经由坐标转换矩阵，算出AUV在大地坐标系下的三维速度信息，接着由水下控制单元采用航位推算算法解算出AUV在大地坐标系下的经度和纬度信息；超短基线子系统包括水下基阵、姿态传感器、水面监控计算机、GPS信号接收装置、声通讯机以及应答器；其中，姿态传感器和GPS信号接收装置安装在母船上，用于获取母船在大地坐标系下的坐标位置；姿态传感器和卫星定位装置与水面监控计算机连接；水下基阵固定在母船上，应答器安装在AUV上，用来接收和发出声信号，得到AUV相对于母船的位置坐标，再转换成大地坐标系下的AUV经度和纬度信息，通过声通讯机将AUV相对于母船的经度和纬度信息再传给AUV；数据融合单元是用于融合超短基线子系统得出的AUV的经度和纬度信息以及航位推算子系统得到的AUV的经度和纬度信息，输出误差校正后的经度和纬度信息的校正量对AUV水下组合导航定位系统进行修正，从而实现AUV导航定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶集团有限公司第七○八研究所 一种AUV水下组合导航定位系统和实现方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD