申请/专利权人：潍坊现代农业山东省实验室

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117590858B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;H04W4/024;H04W4/44;G01C21/20;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D105/15

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本申请提供了一种大棚无人车导航方法和大棚无人车导航系统。该方法包括：至少从云端服务器获取大棚SLAM地图，并控制交互面板显示大棚SLAM地图；从交互面板获取第一目标坐标序列；根据第一目标坐标序列和坐标映射关系，确定第二目标坐标序列；至少通过云端服务器将第二目标坐标序列发送至无人车，使无人车按照第一目标路径行驶。该方法解决了现有技术中的大棚无人车导航方法无法兼顾减小人力资源消耗和导航精确性的问题。

主权项：1.一种大棚无人车导航方法，其特征在于，大棚无人车导航系统包括无人车、云端服务器和控制终端，所述无人车与所述云端服务器通信连接，所述云端服务器与所述控制终端通信连接，所述方法应用于所述控制终端，所述控制终端设置有交互面板，所述方法包括：至少从所述云端服务器获取大棚SLAM地图，并控制所述交互面板显示所述大棚SLAM地图，所述大棚SLAM地图为在SLAM坐标系下大棚的地图，所述大棚SLAM地图包括所述大棚的障碍物区域的地图和非障碍物区域的地图，所述大棚SLAM地图由所述无人车创建并发送至所述云端服务器；从所述交互面板获取第一目标坐标序列，所述第一目标坐标序列包括多个第一目标坐标，一个所述第一目标坐标为第一目标路径的一个位置点在所述SLAM坐标系下的坐标，所述第一目标路径由所述大棚的非障碍物区域的多个所述位置点组成，所述第一目标路径由用户在所述交互面板上绘制；根据所述第一目标坐标序列和坐标映射关系，确定第二目标坐标序列，所述坐标映射关系为所述位置点在所述SLAM坐标系下的坐标与所述位置点在UWB坐标系下的坐标之间的映射关系，所述第二目标坐标序列包括多个第二目标坐标，所述第二目标坐标与所述第一目标坐标一一对应，所述第二目标坐标为所述第一目标坐标对应所述位置点在所述UWB坐标系下的坐标；至少通过所述云端服务器将所述第二目标坐标序列发送至所述无人车，使所述无人车按照所述第一目标路径行驶；至少通过所述云端服务器将所述第二目标坐标序列发送至所述无人车，使所述无人车按照所述第一目标路径行驶，包括：从所述云端服务器获取第三目标坐标，所述第三目标坐标为所述无人车所在的所述位置点在所述UWB坐标系下的坐标，所述第三目标坐标由所述无人车发送给所述云端服务器；根据所述第三目标坐标和所述坐标映射关系，确定第四目标坐标，所述第四目标坐标为所述无人车所在的所述位置点在所述SLAM坐标系下的坐标；根据所述第四目标坐标，控制所述交互面板在所述大棚SLAM地图上显示出所述无人车所在的所述位置点；在所述第三目标坐标与所述第二目标坐标序列的第一个所述第二目标坐标不相同的情况下，从所述交互面板获取第三目标坐标序列，所述第三目标坐标序列包括多个第五目标坐标，一个所述第五目标坐标为第二目标路径的一个所述位置点在所述SLAM坐标系下的坐标，所述第二目标路径由所述大棚的非障碍物区域的多个所述位置点组成，且所述第二目标路径的起始的所述位置点为所述无人车所在的所述位置点，所述第二目标路径的终止的所述位置点为所述第二目标坐标序列的第一个所述第二目标坐标对应的所述位置点，所述第二目标路径由所述用户在所述交互面板上绘制；根据所述第三目标坐标序列和所述坐标映射关系，确定第四目标坐标序列，所述第四目标坐标序列包括多个第六目标坐标，所述第六目标坐标与所述第五目标坐标一一对应，所述第六目标坐标为所述第五目标坐标对应所述位置点在所述UWB坐标系下的坐标；通过所述云端服务器将所述第四目标坐标序列和所述第二目标坐标序列发送至所述无人车，使所述无人车依次按照所述第二目标路径和所述第一目标路径行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 潍坊现代农业山东省实验室 大棚无人车导航方法和大棚无人车导航系统

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