申请/专利权人：运来智能装备(无锡)有限公司

申请日：2023-05-18

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN116990045B

主分类号：G01M17/06

分类号：G01M17/06;G01M17/007

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2023.11.21#实质审查的生效;2023.11.03#公开

摘要：本发明公开了一种基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：获取线控底盘在预设不同转向角运行模式下行进时、光学惯性装置对应检测到的多组底盘输出数据；对每组所述底盘输出数据计算均值，获取在不同转向角下一一对应的底盘均值数据；根据所述底盘均值数据，获取线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径；根据线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径，计算线控底盘的线性标度因数；根据所述线性标度因数，获取线控底盘的输入转向角与输出实际转弯半径之间的线性映射关系；因此可突破实验场地限制，极大缩短标定时间，同时有效提高标定精度。

主权项：1.一种基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：获取线控底盘在预设不同转向角运行模式下行进时、光学惯性装置对应检测到的多组底盘输出数据；对每组所述底盘输出数据计算均值，获取在不同转向角下一一对应的底盘均值数据；根据所述底盘均值数据，获取线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径；根据线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径，计算线控底盘的线性标度因数；根据所述线性标度因数，获取线控底盘的输入转向角与输出实际转弯半径之间的线性映射关系；所述“获取线控底盘在预设不同转向角运行模式下行进时、光学惯性装置对应检测到的多组底盘输出数据”步骤，具体包括以下步骤：获取线控底盘在每个不同转向角下以相同预设行进速度、相同预设行进时间行进时，光学惯性装置对应检测到的多组底盘输出数据；每组底盘输出数据均包括：底盘东向速度、底盘北向速度及底盘Z轴角速度；所述“对每组所述底盘输出数据计算均值，获取在不同转向角下一一对应的底盘均值数据”步骤，具体包括以下步骤：分别对每组所述底盘东向速度、每组所述底盘北向速度及每组所述底盘Z轴角速度计算均值；获取在不同转向角下一一对应的底盘东向速度均值如下： 获取在不同转向角下一一对应的底盘北向速度均值如下： 获取在不同转向角下一一对应的底盘Z轴角速度均值如下： 式中，为在第i个转向角θi下光学惯性装置对应检测到的第i组底盘东向速度；为在第i个转向角θi下光学惯性装置对应检测到的第i组底盘北向速度；为在第i个转向角θi下光学惯性装置对应检测到的第i组底盘Z轴角速度；j＝1,2...N为任一转向角下、光学惯性装置在不同时刻检测到的底盘输出数据；所述“根据所述底盘均值数据，获取线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径”步骤，具体包括以下步骤：根据所述底盘东向速度均值所述底盘北向速度均值及所述底盘Z轴角速度均值计算线控底盘在不同转向角下一一对应的实际转弯半径Ri如下：

全文数据：

权利要求：

百度查询： 运来智能装备(无锡)有限公司 基于惯性测量的线控底盘标度因数标定方法、系统及介质

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