申请/专利权人：上海有个机器人有限公司

申请日：2020-12-26

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN112489131B

主分类号：G06T7/77

分类号：G06T7/77;G06T7/80;G06T5/70;G06T17/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.03.30#实质审查的生效;2021.03.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于路面检测构建代价地图的方法、装置、介质和机器人，方法包括以下步骤：采集前方视野图像，并基于预设语义分割网络计算前方视野图像中每个像素点分别为路面的置信度，生成置信度矩阵；获取空间路面上至少一个预设路面点的空间位置坐标，并通过置信度矩阵计算每个预设路面点的路面置信度；通过所有预设路面点对应的路面置信度构建对应障碍物地图层的代价函数，以生成局部代价地图。本发明当机器人在室内平层移动时，借助机器人摄像头实现图像的路面分割，并将路面置信度投影到空间坐标系下构建障碍物地图层的代价函数，计算过程简单快速，且在玻璃镜子等强反光、路面塌陷以及存在小石块等场景具备非常好的应用效果。

主权项：1.一种基于路面检测构建代价地图的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集前方视野图像，并基于预设语义分割网络计算所述前方视野图像中每个像素点分别为路面的置信度，生成置信度矩阵；步骤2，获取所述前方视野图像对应空间路面上至少一个预设路面点的空间位置坐标，并通过所述置信度矩阵计算每个预设路面点的初始路面置信度；步骤3，通过所有预设路面点对应的初始路面置信度构建对应障碍物地图层的代价函数，以生成局部代价地图；所述通过所述置信度矩阵计算每个预设路面点的初始路面置信度，具体包括以下步骤：S201，获取所述前方视野图像对应空间路面上至少一个预设路面点的空间位置坐标；S202，采用预设坐标变换方法计算每个预设路面点在所述前方视野图像中对应的目标像素点；S203，采用双线性插值方法生成每个目标像素点在所述前方视野图像中对应的四个邻近像素点；S204，查询所述置信度矩阵，获取所述四个邻近像素点分别对应的第一邻近点置信度s1、第二邻近点置信度s2、第三邻近点置信度s3和第四邻近点置信度s4；S205，采用第一预设公式计算所述每个预设路面点的初始路面置信度，所述第一预设公式为：score＝1-dv*f1+dv*f2,f1＝1-du*s1+du*s2,f2＝1-du*s3+du*s4,其中，score为预设路面点的初始路面置信度，du＝u-[u]，dv＝v-[v]，u、v为前方视野图像中对应的目标像素点坐标，符号[]表示向下取整；所述通过所有预设路面点对应的初始路面置信度构建对应障碍物地图层的代价函数，具体包括以下步骤：采用预设平滑滤波算法对每个预设路面点的的初始路面置信度进行滤波，生成优化路面置信度；采用所述优化路面置信度构建对应障碍物地图层的代价函数；所述预设平滑滤波算法包括均值平滑滤波算法，采用均值平滑滤波算法对每个预设路面点的初始路面置信度进行滤波，所采用的滤波公式为： 其中，i、j为所述预设路面点的坐标；采用所有预设路面点对应的优化路面置信度构建对应障碍物地图层的代价函数为：costob[i,j]＝-logscore[i,j]。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海有个机器人有限公司 基于路面检测构建代价地图的方法、装置、介质和机器人

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