申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2021-05-08

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113190010B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D105/55

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2021.10.26#著录事项变更;2021.08.17#实质审查的生效;2021.07.30#公开

摘要：本发明公开一种沿边绕障路径规划方法、芯片及机器人，所述沿边绕障路径规划方法包括：在机器人检测并触碰到障碍物后，从该障碍物出发，朝着机器人的当前移动方向，往机器人的当前位置逐个邻域栅格的搜索，直到搜索出一对相邻的参考空闲栅格点和参考障碍栅格点，再以参考空闲栅格点为中心、参考障碍栅格点为起点进行既定沿边方向上的邻域搜索，实现分别沿着各个沿边方向搜索出支持机器人沿障碍物边缘行走的沿边绕障路径，加快沿边越过当前碰触并检测到的障碍物，进而通过逐个栅格地搜索邻域的方式提高机器人绕障的成功率。

主权项：1.一种沿边绕障路径规划方法，该绕障路径规划方法包括：在预先构建的地图上规划出一条导航路径，其特征在于，该绕障路径规划方法还包括：步骤1、当机器人在沿着所述导航路径移动过程中碰触并探测到障碍物时，在机器人的传感器的探测范围内，沿着机器人的当前移动方向，通过邻域搜索的方式搜索出一对相邻接的空闲栅格点和障碍栅格点；然后在这对相邻接的空闲栅格点和障碍栅格点中，将空闲栅格点配置为沿边搜索中心，同时将障碍栅格点配置为沿边搜索起点；步骤2、从沿边搜索起点开始沿着预设沿边方向在沿边搜索中心的邻域中搜索出候选沿边行为点时，将候选沿边行为点更新为所述沿边搜索中心，再将更新前的所述沿边搜索中心更新为所述沿边搜索起点，并将更新前的所述沿边搜索中心连接到对应沿边方向上的沿边绕障路径中，以引导机器人沿障碍物边缘行走；步骤3、重复执行步骤2，直到最新连接出的沿边绕障路径满足预设沿边绕障碍条件；在所述步骤2中，所述从沿边搜索起点开始沿着预设沿边方向在沿边搜索中心的邻域中搜索出候选沿边行为点的方法包括：在所述沿边搜索中心的邻域中，从所述沿边搜索起点开始，判断沿着所述预设沿边方向逐个搜索出的栅格点是否存在第一个搜索到的空闲栅格点，是则将第一个搜索到的空闲栅格点确定为所述候选沿边行为点；其中，所述沿边搜索起点不包括在沿着所述预设沿边方向搜索的栅格点的范围内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种沿边绕障路径规划方法、芯片及机器人

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