申请/专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心

申请日：2021-10-13

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN114115224B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/15

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开

摘要：本发明涉及农机作业控制技术领域，提供一种农机区段控制的方法、装置及系统。本发明提供的农机区段控制的方法，包括：获取目标地块的边界点位置信息；基于边界点位置信息，将目标地块进行区域划分；判断农机的多个作业单元是否进入作业区，若进入作业区，则判断多个作业单元是否处于已作业行，若处于，则控制与已作业行相对应的作业单元停止作业。本发明提供的农机区段控制的方法，利用俯仰角和横滚角补偿定位位置，可以获得更为准确的定位数据，通过判断农机与作业区的位置关系，以及作业单元与已作业行之间的位置关系，提高了农机作业的精度，对于已作业行不会造成二次作业，避免了播种作业中二次开沟造成种子错位、破损的情况。

主权项：1.一种农机区段控制的方法，其特征在于，包括：获取目标地块的边界点位置信息；基于所述边界点位置信息，将所述目标地块进行区域划分；判断农机的多个作业单元是否进入作业区，若进入所述作业区，则判断多个所述作业单元是否处于已作业行，若处于，则控制与所述已作业行相对应的作业单元停止作业；具体包括：以当前点为基点，沿着航向方向做射线，若射线与作业区边界交点数为奇数，则判定农机的作业单元在作业区内，若射线与作业区边界交点数为偶数，则判定农机的作业单元在作业区外；计算作业区内当前作业行与邻近已作业行的距离，判断作业区内已作业行与农机的位置关系，若已作业行在农机的右侧，则控制农机右侧相应重叠作业区域的作业单元关闭，若已作业行在农机的左侧，则控制农机左侧相应重叠作业区域的作业单元关闭。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 农机区段控制的方法、装置及系统

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