申请/专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117879538A

主分类号：H03H17/04

分类号：H03H17/04;H03H17/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种抑制高频测量噪声的延迟补偿滤波方法及相关设备，所述方法包括：获取四旋翼无人机上惯性测量单元采集的具有时间延迟和幅度失真的真实信号，对真实信号进行时间延迟补偿处理，生成初始滤波结果；采用具有角度截断功能的迭代滤波器，根据初始滤波结果进行迭代优化，并引入角度受限约束对角度变换大的信号进行截断，以保持平滑的轨迹；迭代滤波器的输出受以初始滤波结果为中心的边界约束，如果迭代滤波器输出的滤波结果超过边界，触发边界处理机制将滤波结果限制在边界内，得到底层低频真实信号。本发明有效地提高信号质量，减少线性低通滤波器延迟带来的延迟负面影响，提升了信号处理和数据传输的平滑性和准确性。

主权项：1.一种抑制高频测量噪声的延迟补偿滤波方法，其特征在于，所述抑制高频测量噪声的延迟补偿滤波方法包括：获取四旋翼无人机上惯性测量单元采集的原始高频信号，对所述原始高频信号进行滑动平均滤波，获得时间延迟和幅度失真的低频信号，对所述低频信号进行时间延迟补偿处理，生成初始滤波结果；采用具有角度截断功能的迭代滤波器，根据所述初始滤波结果进行迭代优化，并引入相邻采样时间间隔内角度变化约束，以保持轨迹的光滑性；在所述迭代滤波器的输出中加入边界约束，如果所述迭代滤波器输出的滤波结果超过边界，触发边界处理机制将所述滤波结果限制在边界内，得到低频高信噪比的光滑信号。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) 一种抑制高频测量噪声的延迟补偿滤波方法及相关设备

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