申请/专利权人：南阳师范学院

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876484A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/62;G01C15/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明属于姿态检测技术领域，具体提供了基于多视角投影的不规则物体姿态变化检测方法及系统，方法包括：步骤1，扫描获取目标点云Pt和姿态或时间变化后的目标点云Ps；将Pt分别投影至X‑Y、X‑Z和Y‑Z平面上，获取二维投影点云同理获取Ps的获取二维投影点云步骤2，将每个二维投影点云都分割成多个紧密相邻的多边形面片集合；步骤3，分别计算出和的表面积和步骤4，根据二维投影点云的表面积变化情况，检测待测物体的姿态变化。

主权项：1.基于多视角投影的不规则物体姿态变化检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将三维激光扫描仪设于A点，对包含有待测物体的目标场景区域进行扫描，获取目标点云Pt；在物体姿态发生变化后或者到达预定检测时间t后，在A点，使用相同的仪器高和相同的扫描参数对目标场景区域再次进行扫描，获取目标点云Ps；将Pt分别投影至X-Y、X-Z和Y-Z平面上，获取二维投影点云再依次将Ps分别投影至X-Y、X-Z和Y-Z平面上，获取二维投影点云步骤2，将每个二维投影点云都分割成多个紧密相邻的多边形面片集合；步骤3，对于多边形面片集合中的一个面片，均计算得到其面积，将所有面片的面积相加即可得到二维投影点云的表面积，采用此方法分别计算出和的表面积和步骤4，基于二维投影点云的表面积，检测待测物体的姿态变化；对应X-Y投影平面，将与进行比较；对应X-Z投影平面，将与进行比较；对应Y-Z投影平面，将与进行比较；比较后：若X-Y平面投影的表面积没有变化，在X-Z、Y-Z平面投影的表面积发生变化，则判断为物体仅围绕Z轴旋转；若X-Z平面投影的表面积没有变化，在X-Y、Y-Z平面投影的表面积发生变化，则判断为物体仅围绕Y轴旋转；若Y-Z平面投影的表面积没有变化，在X-Y、X-Z平面投影的表面积发生变化，则判断为物体仅围绕X轴旋转。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南阳师范学院 基于多视角投影的不规则物体姿态变化检测方法及系统

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