申请/专利权人：北京动力机械研究所

申请日：2023-11-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873181A

主分类号：G05D3/20

分类号：G05D3/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：一种基于控制系统的大部件调姿对接数控定位器多轴协同运动控制方法，包括步骤如下：坐标系体系构建；标定数控定位器坐标系相对于全局坐标系的位姿即齐次变换矩阵；在全局坐标系下解算待调整部件从当前位姿调整至目标位姿的调姿量；拟合待调整部件从当前位姿调整至目标位姿的调姿运动路径轨迹；将数控定位器球铰中心轨迹转化为12个伺服电机轴同步控制的驱动参数；基于Simotion运动控制系统构建12电机轴同步控制网络，电机轴的位置采用光栅尺位置全闭环反馈控制；基于虚拟轴与电子凸轮驱动12电机轴同步跟随虚拟轴同步运动。该方法可实现多个定位器的多轴协同运动控制，保证精确平稳的大部件位姿调整和对接。

主权项：1.一种基于控制系统的大部件调姿对接系统数控定位器多轴协同运动控制方法，包括以下步骤：S1，坐标系体系构建，包括：全局坐标系{G}，待调姿部件坐标系{D}，基准部件坐标系{F}，数控定位器坐标系{E}，测量坐标系{M}；S2，数控定位器标定：标定数控定位器坐标系{E}相对于全局坐标系{G}的位姿即齐次变换矩阵；S3，待调整部件位姿解算：在全局坐标系下解算待调整部件从当前位姿调整至目标位姿的调姿量；S4，待调整部件调姿轨迹规划：应用多项式拟合待调整部件从当前位姿调整至目标位姿的调姿运动路径轨迹；S5，数控定位器电机轴驱动参数计算：将数控定位器球铰中心轨迹转化为12个伺服电机轴同步控制的驱动参数；S6，数控定位器电机轴同步控制网络构建：基于Simotion运动控制系统构建12电机轴同步控制网络，电机轴的位置采用光栅尺位置全闭环反馈控制；S7，电机轴同步运动控制：基于虚拟轴与电子凸轮驱动12电机轴同步跟随虚拟轴同步运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京动力机械研究所 基于控制系统的大部件调姿对接系统数控定位器多轴协同运动控制方法

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