申请/专利权人：智博汽车科技(上海)有限公司

申请日：2023-11-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870655A

主分类号：G01C21/12

分类号：G01C21/12;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/08;G01S19/47;G01S19/41

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本公开涉及一种车身位姿确定方法、装置与车辆，涉及自动驾驶技术领域。包括：确定第一车身位姿与第二车身位姿之间的残差；在所述残差不满足收敛范围的情况下，获取所述航迹递推算法的优化变量，并基于所述优化变量再次执行所述确定第一车身位姿与第二车身位姿之间的残差的步骤，直至所述残差满足所述收敛范围；在所述残差满足收敛范围的情况下，将所述残差满足所述收敛范围时的航迹递推算法作为目标航迹递推算法；根据所述车辆当前的第二行驶参数，利用所述目标航迹递推算法确定所述车辆的实时车身位姿。使用本公开提出的车身位姿确定方法，可以使得更新后的航迹递推算法输出的车辆的实时车身位姿更加准确。

主权项：1.一种车身位姿确定方法，其特征在于，包括：确定第一车身位姿与第二车身位姿之间的残差，所述第一车身位姿是所述航迹递推算法以车辆的第一行驶参数作为输入数据输出得到，所述第二车身位姿是预设定位系统输出的，所述第二车身位姿的准确度大于所述第一车身位姿的准确度；在所述残差不满足收敛范围的情况下，获取所述航迹递推算法的优化变量，并基于所述优化变量再次执行所述确定第一车身位姿与第二车身位姿之间的残差的步骤，直至所述残差满足所述收敛范围；在所述残差满足收敛范围的情况下，将所述残差满足所述收敛范围时的航迹递推算法作为目标航迹递推算法；根据所述车辆当前的第二行驶参数，利用所述目标航迹递推算法确定所述车辆的实时车身位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 智博汽车科技(上海)有限公司 车身位姿确定方法、装置与车辆

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