申请/专利权人：北方矿业有限责任公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870646A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G06T7/73;G06T7/33;G06V20/56;G06V10/762;G01C21/20;G01C21/32;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种适用于地下矿环境激光SLAM建图的方法，包括如下步骤：采集井下铰接车辆的激光雷达、IMU、里程计数据；估计井下铰接车辆的姿态，进行线性插值，更新位姿信息，对原始的激光点云数据提取出关键帧，使用ICP匹配算法进行帧间匹配得到点云地图；将点云地图与拓扑地图进行关联，将拓扑地图作为先验知识引入点云地图优化的过程中，使用拓扑路网地图信息，将特征点进行拓扑连接，构建拓扑地图；利用拓扑路网结构信息的绝对位姿信息作为后端优化的输入，利用ceres优化算法对地图进行位姿图优化；通过优化后的位姿修正点云地图得到更加精确的点云地图。本发明能够解决退化环境下的激光SLAM建图问题，实现更精确的建图结果。

主权项：1.一种适用于地下矿环境激光SLAM建图的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采集井下铰接车辆的激光雷达、IMU、里程计数据，通过激光雷达对环境进行扫描，获取点云数据，对采集到的点云数据进行预处理操作；步骤2、通过IMU和里程计数据，估计井下铰接车辆的姿态，进行线性插值，更新位姿信息，并作为点云特征匹配的初始值，对原始的激光点云数据提取出关键帧，使用ICP匹配算法进行帧间匹配得到点云地图；步骤3、将点云地图与拓扑地图进行关联，将拓扑地图作为先验知识引入点云地图优化的过程中，使用拓扑路网地图信息，将特征点进行拓扑连接，构建拓扑地图；步骤4、对拓扑结构提取的特征序列进行聚类；步骤5、利用拓扑路网结构信息的绝对位姿信息作为后端优化的输入，利用ceres优化算法对地图进行位姿图优化；步骤6、通过优化后的位姿修正点云地图得到更加精确的点云地图，完成建图。

全文数据：

权利要求：

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