申请/专利权人：福建(泉州)先进制造技术研究院

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873115A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D105/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及无人驾驶的自主导航避障路径规划技术领域公开一种基于SLAM的自主导航避障路径规划方法，方法中引入了障碍物距离影响系数ρ，在搜索路径遍历栅格点的时候根据ρ的大小来判断障碍物对路径规划的影响，判断是否开始避障路径规划；在避障路径规划中基于D*算法规划的路径上每次优化N个连续的路径点的N点路径，优化方式以一定的迭代次数通过梯度下降法求出每次优化N点路径中第二个路径点的位移矢量来约束N点路径的平滑度，接着去除掉每次优化N点路径中的第一个路径点，加入第N+1个路径点重新构成新的N点路径，循环遍历所有的路径点，直到构不成新的N点路径时停止。该方法能够优化路径平滑度，更符合现实环境中机器人的实际应用。

主权项：1.一种基于SLAM的自主导航避障路径规划方法，其特征在于，方法中引入了障碍物距离影响系数ρ，在搜索路径遍历栅格点的时候根据ρ的大小来判断障碍物对路径规划的影响，判断是否开始避障路径规划；在避障路径规划中基于D*算法规划的路径上每次优化N个连续的路径点的N点路径，优化的方式以一定的迭代次数通过梯度下降法求出每次优化N点路径中第二个路径点的位移矢量来约束N点路径的平滑度，接着去除掉每次优化N点路径中的第一个路径点，加入第N+1个路径点重新构成新的N点路径，如此依次循环下去，遍历所有的路径点，直到构不成新的N点路径时停止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福建(泉州)先进制造技术研究院 一种基于SLAM的自主导航避障路径规划方法

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