申请/专利权人：浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870719A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了用于视觉目标跟踪的卡尔曼滤波调参方法，具体包括以下步骤：步骤S1，根据2D回3D模块得到障碍物的3D坐标，生成观测目标模型，包含目标的位置信息、速度信息、加速度信息，定义如下:X＝[x,y,z,vx,vy,vz,ax,ay,az]其中，x、y、z分别表示三个方向上的位置信息，v表示速度信息，a表示加速度信息；步骤S2，卡尔曼滤波预测；步骤S3，目标关联；步骤S4，卡尔曼滤波更新骤。本发明提出一套基于视觉特征的卡尔曼滤波调参方案，充分利用自动驾驶过程中多个传感器的信息，输出更为准确的目标3D位置，对于测试园区内的大部分障碍物具有普适性，节省运算资源，提高运算效率。

主权项：1.一种用于视觉目标跟踪的卡尔曼滤波调参方法，其特征在于：具体包括以下步骤：步骤S1，根据2D回3D模块得到障碍物的3D坐标，生成观测目标模型，包含目标的位置信息、速度信息、加速度信息，定义如下:X＝[x,y,z,vx,vy,vz,ax,ay,az]其中，x、y、z分别表示三个方向上的位置信息，v表示速度信息，a表示加速度信息；步骤S2，卡尔曼滤波预测；步骤S3，目标关联；步骤S4，卡尔曼滤波更新。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司 一种用于视觉目标跟踪的卡尔曼滤波调参方法

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