申请/专利权人：中联重科股份有限公司

申请日：2022-10-10

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864966A

主分类号：B66C13/18

分类号：B66C13/18;B66C15/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及工程机械领域，公开一种协同控制方法、协同控制系统及工程机械群。所述协同控制方法包括：对第一设备的第一关节与第二设备的第二关节之间的相对运动趋势进行预测；在相对运动趋势表明两个关节存在接近趋势的情况下，根据所述第一关节与所述第二关节各自的速度及所述第一关节与所述第二关节之间的关节相对距离，确定用于所述第一关节与所述第二关节的控制策略；以及根据施工工法避让原则，控制所述第一关节执行第一子控制策略以及所述第二关节执行第二子控制策略，以防止所述第一设备与所述第二设备发生碰撞。本发明可自动控制设备协同作业，能够保证运动惯性较大的工程机械及时检测到碰撞风险，采取安全避让措施。

主权项：1.一种协同控制方法，其特征在于，所述协同控制方法包括：根据第一设备的第一关节与第二设备的第二关节的运动位姿，对所述第一关节与所述第二关节之间的相对运动趋势进行预测；在所述相对运动趋势表明所述第一关节与所述第二关节存在接近趋势的情况下，根据所述第一关节的速度与所述第二关节的速度及所述第一关节与所述第二关节之间的关节相对距离，确定用于所述第一关节与所述第二关节的控制策略，其中，所述控制策略包括减速策略、避让策略、急停策略和或正常运行策略；以及根据施工工法避让原则，控制所述第一关节执行所述控制策略中的第一子控制策略以及所述第二关节执行所述控制策略中的第二子控制策略，以防止所述第一设备与所述第二设备发生碰撞。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中联重科股份有限公司 协同控制方法、协同控制系统及工程机械群

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