申请/专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117862861A

主分类号：B23P19/10

分类号：B23P19/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种运载火箭柔性总装对接大部件位姿自动调整方法及系统，包括步骤S1：构建坐标系；所述坐标系包括地面基准坐标系O‑XYZ和架车坐标系O′‑X′Y′Z′；所述架车支撑运载火箭筒段，且所述架车包括结构相同的第一架车、第二架车、第三架车和第四架车；步骤S2：调整筒段，完成不同筒段的对接。本发明采用两组四自由度架车以配合实现筒段的六自由度运动，利用大范围空间位姿测量系统实测出火箭筒段与地面基准的位姿差异，根据绝对坐标方法和相对坐标方法计算得出架车的调整量并驱动架车进行运动，完成筒段俯仰、偏航以及滚转姿态的调整，实现自动化拼接过程；调整量的计算公式简单，使得计算方便快捷，具有较高的实用性。

主权项：1.一种运载火箭柔性总装对接大部件位姿自动调整方法，其特征在于，包括：步骤S1：构建坐标系；所述坐标系包括地面基准坐标系O-XYZ和架车坐标系O′-X′Y′Z′；所述架车支撑运载火箭筒段，且所述架车包括结构相同的第一架车、第二架车、第三架车和第四架车；步骤S2：调整筒段，完成不同筒段的对接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海航天设备制造总厂有限公司 运载火箭柔性总装对接大部件位姿自动调整方法及系统

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