申请/专利权人：广西大学

申请日：2024-03-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863210A

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明专利公开了一种基于厚板折纸结构的空间捕捉机械手，包括辅助驱动装置、折叠面板、球副、销、滑动副。该机械手由若干刚性折叠面板组成，在驱动装置的作用下可实现单自由度运动，实现机械手的对心张开和收拢。本发明为单自由度驱动，通过将驱动装置驱动环的往复直线运动转化为机械手的对心张开或收拢，具有控制简单、可靠性强、抓取稳定等优点，能够较好应用于物体抓取等常见的机械手应用领域。

主权项：1.一种基于厚板折纸结构的空间捕捉机械手，包括辅助驱动装置、折叠面板、球副、销、滑动副，其具体结构和连接关系为：所述折叠面板包括第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板、第六面板、第七面板、第八面板，面板间呈对称分布每八个面板连接在一起形成一组，每组呈圆周阵列设置在辅助驱动装置上；所述辅助驱动装置，包括机械手支撑台、驱动环和三根连杆，所述机械手支撑台由推杆和圆形凸台固连组成，圆形凸台的侧面有三个呈圆周分布球副底座，所述驱动环设有三个凸板，每个连杆第一端通过销与凸板连接，连杆第二端与第二面板第一端通过球副连接。所述球副，第四面板的第一端与机械手支撑台通过球副相连。所述销，每组面板上有圆柱形通孔，通过销插入圆柱形通孔使两面板连接，每组中的第一面板、第二面板、第三面板、第四面板依次通过销连接，第五面板与第六面板、第七面板与第八面板、第二面板与第五面板、第三面板与第六面板均通过销连接，第五面板与第七面板、第六面板与第八面板均通过滑动副连接，第一组面板的第四面板与第二组面板的第一面板、第二组面板的第四面板与第三组面板的第一面板、第三组面板的第四面板与第一组面板的第一面板均通过销连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广西大学 一种基于厚板折纸结构的空间捕捉机械手

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