申请/专利权人：五凌电力有限公司;山东电力工程咨询院有限公司

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873054A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;A01D45/04;G05D1/249;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种智能收割机无人驾驶方法及系统，执行作业指令，根据获取的作业前方图像，识别待收割作物和割茬面，控制智能收割机相对于割茬面的横向偏差和航向偏差，使得割台一侧始终与割茬面对齐；根据获取的作业后方图像，识别已作业区域的稻桩高度、稻桩行间距和稻桩碾压率，根据稻桩高度反馈控制割台的高度，根据稻桩行间距和稻桩碾压率控制智能收割机的横向偏差和航向偏差；在作业过程中，获取RTK‑‑GNSS定位信息和机器视觉定位信息，将两者融合，以融合后的定位信息为智能收割机的定位信息。本发明结合机器视觉定位系统和RTK‑‑GNSS定位系统，可以提高定位信息的准确性，还可以实现收割机的避障和降低稻桩碾压率。

主权项：1.一种智能收割机无人驾驶方法，其特征是，包括以下步骤：控制智能收割机行驶至作业路径初始位置，并使智能收割机的割台一侧与割茬面对齐；执行作业指令，所述作业指令包含基于收割地块参数信息和收割机作业参数信息，规划的整块收割地块的作业路径和地边调头转向路径；根据获取的作业前方图像，识别待收割作物和割茬面，控制智能收割机相对于割茬面的横向偏差和航向偏差，使得割台一侧始终与割茬面对齐；根据获取的作业后方图像，识别已作业区域的稻桩高度、稻桩行间距和稻桩碾压率，根据稻桩高度反馈控制割台的高度，根据稻桩行间距和稻桩碾压率控制智能收割机的横向偏差和航向偏差；在作业过程中，获取RTK--GNSS定位信息和机器视觉定位信息，将两者融合，以融合后的定位信息为智能收割机的定位信息；当行进至地块边界时，控制割台上升，停止收割作业，依据地边调头转向路径进行调头转向作业；重复上述作业步骤，直到完成作业指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 五凌电力有限公司;山东电力工程咨询院有限公司 一种智能收割机无人驾驶方法及系统

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