申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-12-07

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872736A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种带有输入量化和状态量化的无人船舶自适应轨迹跟踪控制方法，包括：结合反步法和动态面控制技术，设计系统控制律，并利用扰动观测器估计控制系统中存在的未知外界干扰；采用均匀量化器量化控制系统中的控制输入和状态变量，并使用线性分析模型描述输入量化的过程；基于扰动观测器，利用量化状态递归设计无人船舶轨迹跟踪控制器，并证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性，无需量化参数的先验信息，即可对带有输入量化和状态量化的无人船舶轨迹进行跟踪。本发明针对水面无人船舶的海上通讯带宽受限问题，设计基于扰动观测器的无人船舶自适应轨迹跟踪控制器，解决了带有输入量化和状态量化的无人船舶轨迹跟踪问题。

主权项：1.一种带有输入量化和状态量化的无人船舶自适应轨迹跟踪控制方法，包括：S1、结合反步法和动态面控制技术，设计系统控制律，并利用扰动观测器对控制系统中存在的未知外界干扰进行估计；S2、采用均匀量化器对控制系统中的控制输入和状态变量进行量化，并使用线性分析模型描述输入量化的过程；S3、基于扰动观测器，利用量化状态递归设计无人船舶轨迹跟踪控制器，并证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性；S4、基于Lyapunov稳定性理论，证明在无需量化参数的先验信息的情况下，设计的带有输入量化和状态量化的无人船舶自适应轨迹跟踪控制系统的稳定性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种带有输入量化和状态量化的无人船舶自适应轨迹跟踪控制方法

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