申请/专利权人：苏州市职业大学

申请日：2019-09-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN110450881B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2019.12.10#实质审查的生效;2019.11.15#公开

摘要：本发明公开了一种四杆联动仿生机器人，包括一底板、一驱动组件、一机械腿组以及一控制组件，驱动组件与底板结合安装，机械腿组包括四个腿组件，四个腿组件分别安装在底板的四个角，且驱动组件与四个腿组件连接，驱动组件控制四个腿组件在水平面方向及垂直于水平面方向运动，控制组件与底板结合设置，且控制组件与驱动组件电连接，控制驱动组件的工作状态。所述四杆联动仿生机器人越障能力较强，能够适应多种不同的地形，适用范围较广，不易出现故障，可靠性较高，可以实现远程控制，便于在恶劣环境下作业，且制造成本较低，便于推广应用。

主权项：1.一种四杆联动仿生机器人，其特征在于，包括一底板、一驱动组件、一机械腿组以及一控制组件，所述驱动组件与所述底板结合安装，所述机械腿组包括两个第一腿组件和两个第二腿组件，两个所述第一腿组件、两个所述第二腿组件均与所述底板结合安装，两个所述第一腿组件及两个所述第二腿组件对称的设置在所述底板边缘，且两个所述第一腿组件及两个所述第二腿组件均与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述第一腿组件及所述第二腿组件在水平面方向及垂直于水平面方向运动，所述控制组件与所述底板结合设置，且所述控制组件与所述驱动组件电连接；所述驱动组件包括两个电机、一电池以及两个传动组件，两个所述电机安装在所述底板上，所述电池安装在所述底板上，所述电池与两个所述电机电连接，且所述电机及所述电池均与所述控制组件电连接，两个所述传动组件分别与两个所述电机连接，且所述电机通过所述传动组件分别与所述第一腿组件和所述第二腿组件连接；所述传动组件包括一输出轴、一弹性联轴器、一驱动带轮组以及一同步带组，所述驱动带轮组包括一顶驱动带轮和一底驱动带轮，所述同步带组包括一顶同步带和一底同步带，所述输出轴可转动的穿过所述底板，所述弹性联轴器连接所述电机和所述输出轴，所述顶驱动带轮环绕连接所述输出轴，且所述顶驱动带轮位于所述底板朝向所述电机的一面；所述底驱动带轮环绕连接所述输出轴，且所述底驱动带轮位于所述底板远离所述电机的一面；所述顶同步带环绕所述顶驱动带轮的同时与所述第一腿组件连接，所述底同步带环绕所述底驱动带轮的同时与所述第二腿组件连接；所述第一腿组件包括一受动轴、一第一受动带轮、一曲柄杆、一转动轴、一底杆、一顶杆、一支撑杆、两连杆以及一支撑轴，所述受动轴穿过所述底板，所述受动轴与所述底板可转动的连接，所述第一受动带轮位于所述底板朝向所述电机的一面，所述第一受动带轮环绕连接所述受动轴，且所述顶同步带环绕所述顶驱动带轮的同时环绕所述第一受动带轮；所述曲柄杆位于所述底板朝向所述电机的一面，且所述曲柄杆一端与所述受动轴连接，另一端与所述转动轴连接，所述转动轴与所述受动轴平行；所述转动轴穿过所述底杆及所述顶杆；所述转动轴与所述底杆可滑动的连接，且所述转动轴相对于所述底杆的滑动方向为平行于水平面方向；所述转动轴与所述顶杆可滑动的连接，且所述转动轴相对于所述顶杆的滑动方向为垂直于水平面方向；所述支撑杆与所述底杆远离所述转动轴的一端可转动的连接，所述支撑杆同时与所述顶杆远离所述转动轴的一端可转动的连接；两个所述连杆均与所述支撑杆平行，且所述连杆均一端与所述底杆可转动的连接，另一端与所述顶杆可转动的连接；所述支撑轴垂直于所述底板与所述底板固定连接，且所述支撑轴穿过所述底杆与所述底杆可转动的连接；所述受动轴通过一轴承与所述底板可转动的连接，且所述受动轴与所述底板连接处设置一轴承压板，所述轴承压板固定所述轴承；所述转动轴与所述顶杆连接处环绕所述转动轴设置一直线轴承，所述直线轴承与所述顶杆固定连接。

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