申请/专利权人：中国铁建电气化局集团有限公司;中铁建电气化局集团第一工程有限公司;浙江大学台州研究院

申请日：2021-07-09

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113571987B

主分类号：H01R43/02

分类号：H01R43/02;H01R43/28

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：本发明提供一种用于接线焊接的机器人，包括导线架、电控立架、滑台、图像采集装置、第一机械手、第二机械手以及套管装置；其中第一机械手、第二机械手以及套管装置，分别通过滑动结构与滑台连接，滑台通过滑动结构与电控立架连接，滑动结构为滚珠丝杠结构；图像采集装置设置于第一机械手或第二机械手上；导线架固定设置于需要焊接的信号柜上；通过设置第一机械手上将导线从导线架上取下，并通过第二机械手能够实现导线的剪线、剥线等工作，实现焊接过程的自动化，提高效率。

主权项：1.一种用于接线焊接的机器人，其特征在于，包括导线架、电控立架、滑台、图像采集装置、第一机械手、第二机械手以及套管装置；其中第一机械手、第二机械手以及套管装置，分别通过滑动结构与滑台连接，滑台通过滑动结构与电控立架连接，滑动结构为滚珠丝杠结构；图像采集装置设置于第一机械手或第二机械手上；导线架固定设置于需要焊接的信号柜上，所述第一机械手包括第一横移座、第一旋转块以及第一夹取装置；第一旋转块铰接设置于第一横移座上，第一旋转块能够围绕铰接部位转动；第一旋转块和第一横移座的铰接部位设置有转动电机；第一夹取装置包括第一支撑框、第二支撑框、焊接装置、导线牵引结构以及第一夹持结构；第二支撑框通过丝杠结构一滑动设置于第一支撑框上；焊接装置滑动设置于第二支撑框的上侧板；剪切夹持结构第一夹持结构滑动设置于第二支撑框的下侧板；导线牵引结构设置于第二支撑框上；第一支撑框设置于第一旋转块的安装部一的镂空部位内；焊接装置包括丝杠结构二、焊丝牵引装置；丝杠结构二设置于焊丝牵引装置与第二支撑框的上侧板之间，丝杠结构二用于控制焊丝牵引装置和第二支撑框之间的相对位移；焊丝牵引装置包括基板、焊接头、导引管、导引电机、导引轮以及焊丝轮；基板的底部与丝杠结构二的滚珠螺母连接；导引管、导引电机、导引轮以及焊丝轮均设置于基板上；焊接头设置于基板的侧面；其中导引管、导引电机、导引轮用于牵引焊丝；焊丝轮用于存储焊丝；焊接头用于焊丝的焊接；导线牵引结构设置于第一支撑框上，其中导线牵引结构包括限位头和连接底座，限位头和连接底座一体制成，连接底座设置于限位头和第一支撑框之间；限位头用于限制导线的运动空间；第一夹持结构包括第一连接板、丝杠结构三、气动手指一以及导线夹一；丝杠结构三设置于第二支撑框的下侧板上；气动手指一设置于第一连接板的一端，第一连接板的另一端与丝杠结构三的滚珠螺母连接，丝杠结构三的滚珠螺母还通过滑块设置于下侧板的滑轨上，丝杠结构三用于控制第一连接板和第二支撑框之间的相对移动；导线夹一设置于气动手指一的夹爪上。

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权利要求：

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