申请/专利权人：四川大学

申请日：2024-02-06

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117710469B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/62;G06T3/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D传感器的在线稠密重建方法及系统，应用于智能数据处理技术领域，方法包括：获取当前帧的RGB‑D数据，并以上一帧相机的位姿数据作为初始化数据；采样出多个旋转候选解和多个平移候选解；将旋转候选解和平移候选解进行组合形成多组相机位姿候选解；对相机位姿候选解进行评估，并选出最优旋转解和最优平移解；根据最优旋转解和最优平移解更新相机当前帧的位姿数据。本发明将旋转与平移的搜索过程解耦在各自的空间下，并且使用联合评估策略，保证旋转与平移的优化目标一致的同时，又使得每个旋转和平移的候选解都得以挖掘最佳潜在匹配，从而极大程度地减少了旋转误差与平移误差对彼此优化的干扰。

主权项：1.一种基于RGB-D传感器的在线稠密重建方法，其特征在于，包括：获取当前帧的RGB-D数据，并以上一帧相机的位姿数据作为初始化数据；根据所述初始化数据在旋转空间内采样出多个旋转候选解，并根据所述初始化数据在平移空间内采样出多个平移候选解；所述平移空间和所述旋转空间为从所述相机的位姿空间中分解出的相互独立的空间；将所述旋转候选解和所述平移候选解进行组合形成多组相机位姿候选解；对所述相机位姿候选解进行评估，并选出最优旋转解和最优平移解；根据所述最优旋转解和最优平移解更新相机当前帧的位姿数据；对所述相机位姿候选解进行评估，并选出最优旋转解和最优平移解包括：根据所述相机位姿候选解将当前帧的顶点图中的顶点变换到体素中，并选取所有所述顶点所在的体素中心；从体素中读取所述体素中心到全局表面的第一截断符号距离；根据所述相机位姿候选解将所述体素中心投影到所述RGB-D数据的深度图像上，并记录投影坐标和投影位置的深度值；根据所述深度值计算所述体素中心在所述投影坐标的光线上的投影相对于所述深度图像的深度作为深度数据；计算所述深度数据和所述深度值的差值作为所述体素中心到所述相机位姿候选解下当前帧的表面的有符号距离，并根据所述有符号距离计算所述体素中心到所述相机位姿候选解下当前帧的表面的第二截断符号距离；将所述体素中心中能够投影到所述深度图像的点数超过重合度阈值的所述相机位姿候选解作为有效搜索解位姿；将所述有效搜索解位姿对应的体素中心的所述第二截断符号距离和第一截断符号距离的差值的平均值作为该有效搜索解位姿的误差函数值；将最小的所述误差函数值作为所述有效搜索解位姿的评估值，并将所述评估值最小的所述有效搜索解位姿作为最优旋转解和最优平移解。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川大学 一种基于RGB-D传感器的在线稠密重建方法及系统

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