申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司

申请日：2021-08-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113670632B

主分类号：G01M17/007

分类号：G01M17/007;G01M7/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明公开一种碰撞检测方法及装置，该方法主要包括：根据规划的行车轨迹的航向角变化率，将所述行车轨迹进行分段，获得分段轨迹，所述分段轨迹包括直线段轨迹和或曲线段轨迹；结合车辆模型和分段轨迹，分别获取所述车辆模型在每个分段轨迹上行驶过程中所覆盖区域的外包络；按照分段轨迹在所述行车轨迹中的顺序，计算各个外包络的布尔和，获得所述车辆模型在所述行车轨迹上行驶过程中所覆盖区域的完整外包络；利用射线法对探测到的障碍点和所述完整外包络进行碰撞检测。本发明能够将针对规划的行车轨迹的碰撞检测转化为利用射线法判断障碍点是否在完整外包络内，而无需针对每个轨迹点分别进行碰撞检测，从而提高了碰撞检测的效率。

主权项：1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据规划的行车轨迹的航向角变化率，将所述行车轨迹进行分段，获得分段轨迹，其中，所述分段轨迹包括直线段轨迹和曲线段轨迹；结合车辆模型和所述分段轨迹，分别获取所述车辆模型在每个分段轨迹上行驶过程中所覆盖区域的外包络；按照所述分段轨迹在所述行车轨迹中的顺序，计算各个分段轨迹对应的外包络的布尔和，获得所述车辆模型在所述行车轨迹上行驶过程中所覆盖区域的完整外包络，包括：按照所述分段轨迹在所述行车轨迹中的顺序，对各个分段轨迹对应的外包络进行排序；从排序后的外包络中选择相邻的两个待合并外包络，并计算当前选择的两个待合并外包络的布尔和，获得合并后的第一外包络；按照包括未进行布尔和计算的外包络和所述第一外包络的剩余外包络的排序，从所述剩余外包络中选择相邻的两个待合并外包络，并计算当前选择的两个待合并外包络的布尔和，获得合并后的第二外包络，直至剩余外包络仅包括一个外包络时，获得所述完整外包络；其中，计算当前选择的两个待合并外包络的布尔和包括：从当前选择的两个待合并外包络所有顶点中选取目标顶点作为布尔和计算起点，其中，所述目标顶点是从横坐标最小的顶点中选取的纵坐标最小的顶点；按照预设外包络闭合方向，从所述布尔和计算起点开始，在当前顶点所在的边上查找下一个顶点；若第一边未与第二边相交，则将所述下一个顶点作为求布尔和所需的顶点，其中，所述第一边为所述当前顶点和所述下一个顶点所在的边，所述第二边为另一个外包络的边；若所述第一边与所述第二边相交，则将所述第一边和所述第二边的交点、根据所述第一边分别向第三边和第四边旋转所获得的夹角中最大夹角所对应的目标边上的顶点，作为求布尔和所需的顶点，并将所述最大夹角所对应的目标边上的顶点作为当前顶点，继续查找下一个顶点，直至下一个顶点为所述布尔和计算起点时，获得求布尔和所需的所有顶点，并根据所述求布尔和所需的顶点生成所述两个待合并外包络的布尔和，其中，所述第三边和所述第四边为所述第二边被所述交点分割成的两条边，顺时针旋转获得的夹角为正夹角，逆时针旋转获得的夹角为负夹角，所述目标边为所述第三边或所述第四边；在获得所述完整外包络之后，利用射线法对探测到的障碍点和所述完整外包络进行碰撞检测。

全文数据：

权利要求：

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