申请/专利权人：江苏大学

申请日：2022-07-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115119644B

主分类号：A01G3/08

分类号：A01G3/08;A01M7/00;A01B51/02;G05D1/49;H04N23/57

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.09.30#公开

摘要：本发明提供一种基于仿生行走机构的田间管理装置，包括机身、图像采集系统、仿生行走机构、控制系统、供电系统和打顶系统；机身外部两侧均设有两组仿生行走机构；图像采集系统位于机身前部；打顶系统位于机身上方；控制系统和供电系统位于机身内部；所述控制系统与图像采集系统、仿生行走机构和打顶系统连接，控制系统根据图像采集系统采集图像进行判断，控制仿生行走机构和打顶系统工作。本发明采用视觉定位技术，获取作业图像，通过控制系统利用神经网络进行自动打顶和喷雾杀虫，减少病虫害的影响，降低环境污染，提高了经济效益。此外仿生行走机构可运用于复杂地形，能够有效面对田间路况，提高了打顶效率，降低劳动强度。

主权项：1.一种基于仿生行走机构的田间管理装置，其特征在于，包括机身8、图像采集系统、仿生行走机构、控制系统、供电系统和打顶系统7；所述机身8外部两侧均设有两组仿生行走机构；所述打顶系统位于机身8上部；所述供电系统分别与图像采集系统、仿生行走机构、控制系统和打顶系统连接；所述图像采集系统用于采集田埂线和作物信息，并传递给控制系统；所述控制系统分别与图像采集系统、仿生行走机构和打顶系统连接，控制系统根据图像采集系统采集的田埂线信息进行路径规划，并控制仿生行走机构行走；控制系统根据图像采集系统采集的作物信息控制打顶系统7进行打顶作业；所述仿生行走机构包括行走电机10、第一连杆机构、第二连杆机构、第一缓冲机构、第二缓冲机构和脚板24；所述行走电机10安装在机身8上且与第一连杆机构连接；所述第一连杆机构安装在机身8的侧边、且与第二连杆机构连接；所述第一缓冲机构一端与机身8连接，另一端与第一连杆机构连接；所述第二缓冲机构一端与机身8连接，另一端与第二连杆机构连接；所述脚板与第二连杆机构连接；所述第一连杆机构包括摇杆14、连杆13和第一连接板17；所述摇杆14一端安装在机身8上、且与行走电机10连接，另一端与连杆13的一端连接；连杆13的另一端与第一连接板17的一端连接，第一连接板17的另一端与机身8连接；所述第二连杆机构包括第三滑块20、第三滑块台21、第二连接板23和第三连接板22；所述第二连接板23一端与连杆13和第一连接板17相连，另一端与脚板24和第三连接板22一端相连；所述第三连接板22另一端与第三滑块台21相连，所述第三滑块台21与第三滑块20一端连接，第三滑块台21与第三滑块20能够相对滑动；所述第三滑块20另一端与第一连接板17连接；所述第一缓冲机构包括第一滑块15和第一滑块台16；第一滑块15一端与机身8连接，另一端与第一滑块台16的一端相连；第一滑块台16另一端与第一连接板17连接；第一滑块15和第一滑块台16能够相对滑动；所述第二缓冲机构包括第二滑块18和第二滑块台19；第二滑块18一端与机身8连接，另一端与第二滑块台19的一端相连；第二滑块台19另一端与第二连接板23连接；第二滑块18和第二滑块台19能够相对滑动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种基于仿生行走机构的田间管理装置

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