申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2023-04-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116442233B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.08.04#实质审查的生效;2023.07.18#公开

摘要：一种七自由度空间机械臂在轨操作的手眼标定方法，属于空间机械臂在轨标定技术领域，用于求解机械臂末端相机光心坐标系相对于机械臂末端坐标系的位姿变换矩阵，能够有效提高机械臂的视觉测量精度，实现空间机械臂的高精度在轨操作。S1.判断机械臂当前状态是否可以通过直接抓取目标适配器进行参数修正；如果能则直接抓捕目标适配器后进入S3，如果不能则进入S2；S2.利用多次测量法进行初步校正；S3.通过抓取适配器法对手眼外参进行修正。本发明可以用于实现机械臂末端与相机的精确配合，有效提高空间机械臂在轨操作的运动精度，实现高精度的物体抓取和定位，避免机械臂的误操作对机械臂本体和目标物体造成损坏，极大地提高工作效率。

主权项：1.一种七自由度空间机械臂在轨操作的手眼标定方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.判断机械臂当前状态是否可以通过直接抓取目标适配器进行参数修正；如果能则直接抓捕目标适配器后进入S3，如果不能则进入S2；S2.利用多次测量法进行初步校正；S3.通过抓取适配器法对手眼外参进行修正，并将计算结果上注，所述抓取适配器法的具体过程为：S31：入轨前，精测每个目标适配器，获取靶标坐标系Ot相对于适配器坐标系Ospq的位姿变换矩阵关系spqTt；S32：机械臂末端捕获并锁紧适配器的前提下，记录相机视觉测量值cTt；S33：机械臂末端在轨捕获目标适配器后，机械臂末端坐标系Oer与适配器本体坐标系Ospq重合；S34：根据位姿转换关系，可以计算得到相机坐标系相对于机械臂末端坐标系的位姿变换关系erTc即相机外参： erTc＝spqTc＝spqTttTc＝spqTtcTt-11抓取目标适配器后根据公式1，可以计算得到相机坐标系相对于机械臂末端坐标系的位姿变换关系erTc，并实现相机外参的修正，其中，和tTc分别代表靶标坐标系Ot相对于相机光心坐标系位姿变换关系的逆矩阵、相机光心坐标系相对于靶标坐标系Ot的位姿变换关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种七自由度空间机械臂在轨操作的手眼标定方法

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