申请/专利权人：南京世泽科技有限公司

申请日：2021-12-23

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114253273B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/644;G05D105/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.04.15#实质审查的生效;2022.03.29#公开

摘要：本发明涉及激光雷达的应用方法，具体为一种基于多线激光雷达的避障方法，可适用于无人驾驶汽车、服务机器人等机器人的避障算法；包括如下方法：步骤一、通过多线激光雷达的进行一次雷测量；步骤二、多线激光雷达的数据进行处理：根据需要避障的主体不同，设定一个观测距离，记为z，对于i，j网格，假设在t时观测到的深度为zt，引入中间变量mt，若zt＞z表示传感器测量到没有障碍物，令mt＝1；若zt≤z，表示传感器测量到i，j网格有障碍物，令mt＝0；步骤三、将网格i，j在t时刻未被占用的概率记作：psi，j＝1|m1：t，其值在0～1之间，并且根据mt的值进行更新，m1：t代表截至t时刻与测量值相关的变量；可使激光雷达或其他TOF传感器测到的深度数据转换为图像数据，便于后续使用深度学习。

主权项：1.一种基于多线激光雷达的避障方法，其特征在于：包括如下方法：步骤一、通过多线激光雷达进行一次雷达测量；步骤二、对多线激光雷达的数据进行处理：根据需要避障的主体不同，设定一个观测距离，记为z，对于i，j网格，假设在t时观测到的深度为zt，引入中间变量mt，若zt＞z表示传感器测量到没有障碍物，令mt＝1；若zt≤z，表示传感器测量到i，j网格有障碍物，令mt＝0；步骤三、将网格i，j在t时刻未被占用的概率记作：psi，j＝1|m1：t，将网格i，j在t时刻被占用的概率记作：psi，j＝0|m1：t，其值在0～1之间，并且根据mt的值进行更新，m1：t代表截至t时刻与测量值相关的变量；在任意时刻，网格只有未被占用或被占用两种状态，因此有：psi，j＝1|m1：t+psi，j＝0|m1：t＝1；步骤四、假设初始时刻未被占用的概率为psi，j＝1＝0.5，被占用的概率记作psi，j＝0＝0.5，此时未被占用的概率与被占用的概率相同，表明该单元格的状态是未知的；为便于计算，引入网格i，j在t时刻赔率的概念，即：oti，j的含义是使用t时刻网格未被占用的概率除以网格被占用的概率，然后再取一个自然对数；步骤五、在初始时刻t＝0时，有： 应该为下标从t＝0开始；在任意时刻，得到了oti，j之后，可以使用如下公式得到在t时刻网格没有被占用的概率： 步骤六：其中oti，j的更新方法如下：遍历N*M条激光的数据，假设编号为i，j的激光在t+1时刻检测到的数据，记为zt+1：如果zt+1＞z，则ot+1i，j＝oti，j+of否则ot+1i，j＝oti，j+oolimitot+1i，j，omax，ominoo、of皆为常数，根据传感器的不同该值有所不同；limitot+1i，j，omax，omin的作用是将ot+1i，j的值限定在[omin，omax]的范围内；最后，可以得到在t+1时刻网格i，j未被占用的概率如下： psi，j＝1|m1：t+1越趋向于1，代表网格i，j内有没有障碍物的可能性越大，psi，j＝1|m1：t+1越趋向于0，代表网格i，j内有障碍物的可能性越大。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京世泽科技有限公司 一种基于多线激光雷达的避障方法

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