申请/专利权人：上海中联重科桩工机械有限公司

申请日：2021-12-14

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114151063B

主分类号：E21B44/02

分类号：E21B44/02;E21B44/06;E21B3/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.03.25#实质审查的生效;2022.03.08#公开

摘要：本发明公开一种旋挖钻机掘进力控制方法、系统及存储介质，该旋挖钻机掘进力控制方法包括：获得合力方向与地面的夹角；比较钻齿与钻具底边的夹角和合力方向与地面的夹角，判断其是否存在偏差，如果是，调节加压装置的加压力和或动力头装置的旋转力，如果否，获取旋挖钻机的掘进力，并获得合力大小，判断合力大小和掘进力是否存在偏差；当合力大小和掘进力存在偏差时，同步调整动力头装置的旋转力和钻具的径向力直到合力大小和掘进力不存在偏差。本发明的旋挖钻机掘进力控制方法、系统及存储介质中，可实现对掘进力的方向和大小的控制，保证合理大小可控，并沿钻齿方向输出，减少了掘进力的浪费。

主权项：1.一种旋挖钻机掘进力控制方法，其特征在于，所述旋挖钻机掘进力控制方法包括：计算动力头装置的旋转力和钻具的径向力，并根据所述动力头装置的旋转力和所述钻具的径向力进行合力计算，获得合力方向与地面的夹角；获取钻具的钻齿与钻具底边的夹角，并比较所述钻齿与钻具底边的夹角和所述合力方向与地面的夹角，判断所述合力方向与地面的夹角和所述钻齿与钻具底边的夹角是否存在偏差，如果是，调节加压装置的加压力和或动力头装置的旋转力，如果否，则获取旋挖钻机的掘进力，并根据所述动力头装置的旋转力和所述钻具的径向力进行合力计算获得合力大小，判断所述合力大小和所述掘进力是否存在偏差；当所述合力大小和所述掘进力存在偏差时，同步调整所述动力头装置的旋转力和所述钻具的径向力直到所述合力大小和所述掘进力不存在偏差，当所述合力大小和所述掘进力没有偏差时，工作直至工作结束；其中，判断所述合力方向与地面的夹角和所述钻齿与钻具底边的夹角是否存在偏差，如果是，调节加压装置的加压力和或增大动力头装置的旋转力的步骤具体包括：判断所述合力方向与地面的夹角和所述钻齿与钻具底边的夹角是否存在偏差，如果是，判断所述合力方向与地面的夹角是否大于所述钻齿与钻具底边的夹角，如果是，减小加压装置的加压力和或增大动力头装置的旋转力，如果所述合力方向与地面的夹角小于所述钻齿与钻具底边的夹角，增大加压装置的加压力和或减小动力头装置的旋转力。

全文数据：

权利要求：

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