申请/专利权人：深圳市哲思特科技有限公司

申请日：2022-03-02

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114435370B

主分类号：B60W40/06

分类号：B60W40/06;B60W30/06;G08G1/0968;G06V20/58

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.05.24#实质审查的生效;2022.05.06#公开

摘要：本申请公开了一种用于泊车的自动路径规划方法及系统，其涉及智能泊车技术领域，该方法包括如下步骤：采集泊车时的视频图像；根据所述视频图像识别空车位的车位类型和所述空车位中异物的异物类型；基于所述车位类型生成初始泊车路径；基于所述异物类型调整所述初始泊车路径，得到自动泊车路径。本申请具有自动泊车时可以根据空车位中的异物调整泊车路径的效果。

主权项：1.一种用于泊车的自动路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：采集泊车时的视频图像；通过图像识别技术识别空车位的停车线和所述空车位旁的车道线；计算所述停车线的被遮挡率；判断所述被遮挡率是否低于预设的遮挡率阈值；若所述被遮挡率低于所述遮挡率阈值，则根据未被遮挡的停车线的延长线绘制虚拟停车线；结合所述虚拟停车线和所述停车线圈定所述空车位的基本区域；若所述被遮挡率不低于所述遮挡率阈值，则基于所述停车线圈定所述空车位的基本区域；识别所述基本区域中异物的异物类型；基于所述车道线和所述基本区域识别所述空车位的车位类型；根据所述视频图像识别空车位的车位类型和所述空车位中异物的异物类型，先根据异物高度和预设的高度阈值进行比对识别出障碍物，再对非障碍物的异物采用图像分析的方式进行进一步分析识别,所述异物类型包括障碍物、液体异物和非液体异物，所述非障碍物的异物包括液体异物和非液体异物；基于所述车位类型生成初始泊车路径；基于所述异物类型调整所述初始泊车路径，得到自动泊车路径，若所述异物类型为所述液体异物，则通过提高轮胎摩擦参数调整所述初始泊车路径，得到自动泊车路径；若所述异物类型为所述非液体异物，则通过降低轮胎摩擦参数调整所述初始泊车路径，得到自动泊车路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市哲思特科技有限公司 用于泊车的自动路径规划方法及系统

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