申请/专利权人：燕山大学

申请日：2022-09-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115476340B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.01.03#实质审查的生效;2022.12.16#公开

摘要：本发明涉及一类三独立螺旋运动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支、第二分支以及第三分支，定平台呈立方体角台结构状，且定平台中的各机架与三条分支中的第一移动副、第一连杆以及第二连杆构成立方体结构状，动平台呈等边三角形结构状，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与定平台的各机架以及动平台的各端点连接，且第一分支、第二分支和第三分支均由第一移动副、第一转动副、第一连杆、第一万向铰、第二连杆和第二转动副构成PRUR串联分支。本发明的并联机构在不使用螺旋副的前提下，能实现空间三个独立的螺旋自由度，具有工作空间大，结构优化的优点，可用于微操作机器人等设备。

主权项：1.一种三独立螺旋运动自由度并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，所述定平台呈立方体角台结构状，且所述定平台包括第一机架、第二机架和第三机架，所述第一机架、第二机架以及第三机架之间两两垂直且相交于一点，且所述定平台中的第一机架、第二机架以及第三机架与所述三条分支中的第一移动副、第一连杆以及第二连杆构成立方体结构状；所述动平台呈等边三角形结构状，且连接所述定平台和动平台的三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述定平台的各机架以及所述动平台的各端点连接，且所述第一分支、第二分支和第三分支均为驱动分支，所述第一分支、第二分支和第三分支中的第一移动副均为驱动副；所述第一分支、第二分支和第三分支均由第一移动副、第一转动副、第一连杆、第一万向铰、第二连杆和第二转动副构成PRUR串联分支，所述第一移动副的第一端与所述定平台中相对应的机架相连，且所述第一移动副的第二端通过所述第一转动副与所述第一连杆的第一端相连，所述第一移动副轴线与所述第一转动副轴线重合，所述第一连杆的第二端与所述第一万向铰相连，且所述第一连杆垂直于所述第一转动副轴线以及所述第一万向铰的内侧转动副轴线，所述第一万向铰的内侧转动副轴线平行于所述第一转动副轴线，所述第二连杆的第一端与所述第一万向铰相连，且所述第一万向铰的外侧转动副轴线与所述第二连杆轴线重合，所述第二连杆的第二端通过所述第二转动副与所述动平台中相对应的端点相连，且所述第二转动副轴线垂直于所述第二连杆，所述第一分支、第二分支以及第三分支中的第二转动副轴线汇交于一点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 一类三独立螺旋运动自由度并联机构

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD