申请/专利权人：京闽数科(北京)有限公司

申请日：2023-08-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117086519B

主分类号：G05B19/408

分类号：G05B19/408;B23K37/00;B23K37/02;G06V10/74;G06V10/54

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.04.05#专利申请权的转移;2023.12.08#实质审查的生效;2023.11.21#公开

摘要：本发明涉及工业生产技术领域，具体涉及基于工业互联网的联网设备数据分析及评估系统、方法，包括采集层、控制层及检测层；产品规格参数及工件规格参数通过采集层输入，采集层基于产品规格参数及工件规格参数构建产品模型及工件模型，进一步分析产品模型与工件模型的相似性，控制层同步接收产品模型及工件模型，本发明通过产品及工件的规格参数输入完成了产品及工件的模型构建，进一步的以产品模型作为工件与安装板面焊接所用的参照，智能化的实现焊接工件的目标抓取、校正，从而以此进一步服务于自动寻缝焊接设备，使得产品的焊接操作过程，完全机械智能化，基于此，进一步降低产品焊接过程中所使用的人力资源，提高生产效率，缩减生产成本。

主权项：1.基于工业互联网的联网设备数据分析及评估系统，其特征在于，包括采集层、控制层及检测层；产品规格参数及工件规格参数通过采集层输入，采集层基于产品规格参数及工件规格参数构建产品模型及工件模型，进一步分析产品模型与工件模型的相似性，控制层同步接收产品模型及工件模型，同步基于两组模型相似性控制工件模型进行搁置状态协调，并在协调后由焊接设备执行焊接操作，检测层后置运行捕捉焊接位置图像，进一步基于焊接位置图像对焊缝进行安全评估；控制层包括接收模块、捕捉模块及机械臂模组，接收模块用于接收采集层中设定的拾取面及模型图像相似度比对结果，捕捉模块用于捕捉最佳模型图像相似度比对结果中工件模型对应图像的模型上相对面，机械臂模组用于获取接收模块中接收的拾取面，基于拾取面由机械臂模组对焊接设备上传输的工件进行抓取，并接收捕捉模块中捕捉到的相对面，以相对面对于工件上的对应面作为接触面控制机械臂模组抓取工件向产品安装板面移动，进一步完成搁置状态协调；所述机械臂模组在对抓取工件进行搁置状态协调阶段，进一步捕捉工件与安装板面接触面垂直方向视角的图像，应用安装板面相对工件的视角在产品模型上采集相同视角的图像，对两组图像进行连续的相似度比对；连续相似度比对逻辑为包括：I：II：式中：LTSSncc第一次相似度比对结果、LTSSncc′第二次相似度比对结果；hpk、hqk分别为以p、q为中心点的窗口内LTSS描述符；均为特征描述符均值；n为窗口的集合；LTSSncc1、LTSSncc2、LTSSncc3、LTSSncc4为四组窗口的相似度；机械臂模组在对抓取工件进行搁置状态协调时，持续捕捉工件与安装板面接触面垂直方向视角的图像，并基于连续相似度比对逻辑对机械臂模组抓取的工件搁置状态进行监测，直至LTSSncc′≥LTSSncc时，机械臂模组停止运行，焊接设备对工件及安装面板进行寻缝焊接，系统进一步跳转检测层运行；其中，对于抓取工件的搁置状态协调包括：抓取工件旋转控制；所述产品由安装板面及工件组成，工件根据指定位置及姿态焊接于安装板面上，组成产品成品；所述检测层包括识别模块及判定模块，识别模块用于捕捉焊接位置图像，对焊接位置图像进行纹理特征评估，判定模块用于设定判定阈值，基于判定阈值判定焊接位置图像纹理特征是否安全；其中，识别模块捕捉焊接位置图像阶段，焊接位置图像捕捉有若干组，若干组焊接位置图像包括焊接设备对于工件及安装面板的所有焊接路径；所述焊接位置图像的纹理特征评估结果通过下式进行输出，公式为： 式中：UNI为焊接位置图像的角二阶矩；C为焊接位置图像尺寸；i,j为焊接位置图像中有序数对；其中，i为图像中任意位置像素灰度值，j为i在求取时应用位置的偏离点的灰度值，则，通过i在求取时应用位置即可获得若干组i,j，将i,j应用到上述公式中，求取UNI，由各UNI组成集合，判定UNI组成集合是否处于判定阈值内，判定结果为是，则表示工件焊接安全，反之，则不安全。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 京闽数科(北京)有限公司 基于工业互联网的联网设备数据分析及评估系统、方法

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