申请/专利权人：财团法人车辆研究测试中心

申请日：2022-10-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117890902A

主分类号：G01S13/86

分类号：G01S13/86;G01S17/86;G06V10/762

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：一种传感器融合的时序同步方法，每当运算装置自光达模块接收到点云数据时，进行以下步骤：A根据点云数据，从已自影像拍摄装置所接收到的影像中获得时间上与点云数据对应的候选影像；B将点云数据叠合至候选影像；C获得叠合后的点云数据与候选影像间的叠合误差；D根据叠合误差，利用转换模型，获得叠合误差所对应的时间误差；E根据候选影像的接收时间与时间误差获得目标时间；F根据目标时间，从已自影像拍摄装置所接收到的影像中获得对应有接收时间与目标时间最近的目标影像。借此使得最后所获得的目标影像与该点云数据在感测时间上最接近甚至是同步，进而达成不同传感器的时序同步。

主权项：1.一种传感器融合的时序同步方法，通过存储有用于根据距离误差获得对应该距离误差的时间误差的转换模型的运算装置来实施，该运算装置与设置于移动载具上的影像拍摄装置与光达模块电连接，该影像拍摄装置用于持续且周期性地拍摄位于该移动载具前方的多个障碍物的一连串影像并传送至该运算装置，该光达模块用于持续且周期性地获得位于该移动载具前方且包含所述障碍物的一连串点云数据并传送至该运算装置，其特征在于，该传感器融合的时序同步方法包含以下步骤：每当该运算装置自该光达模块接收到点云数据时，该运算装置进行以下步骤A根据该点云数据，从已自该影像拍摄装置所接收到的影像中获得时间上与该点云数据对应的候选影像，B将该点云数据叠合至该候选影像，C获得叠合后的点云数据与该候选影像间的叠合误差，D根据该叠合误差，利用该转换模型，获得该叠合误差所对应的时间误差，E根据该候选影像的接收时间与该叠合误差所对应的该时间误差获得目标时间，及F根据该目标时间，从已自该影像拍摄装置所接收到的影像中获得对应有接收时间与该目标时间最近的目标影像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 财团法人车辆研究测试中心 传感器融合的时序同步方法

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